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龙图腾网获悉小米汽车科技有限公司申请的专利车辆的控制方法、装置、车辆和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119078841B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411367623.2，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权车辆的控制方法、装置、车辆和存储介质是由徐成哲设计研发完成，并于2024-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆的控制方法、装置、车辆和存储介质在说明书摘要公布了：本公开关于一种车辆的控制方法、装置、车辆和存储介质，属于车辆技术领域。其中，该方法包括：基于车辆在当前时刻的真实状态量，得到车辆在第一时间段内的预测状态量序列；基于预测状态量序列和车辆在第一时间段内的期望状态量序列，构建车辆的成本函数；在控制量的约束条件下对成本函数进行求解，得到车辆在当前时刻的控制量，并基于车辆在当前时刻的控制量对车辆进行控制。由此，可将车辆的速度和第一参数均作为状态量，将第一参数的变化量作为控制量，并可在控制量的约束条件下，求解出车辆的控制量，可保证车辆的控制量满足控制量的约束条件，可防止行驶过程中产生过大的急动度，保证了车辆的平稳运行，提高了乘车舒适性和安全性。

本发明授权车辆的控制方法、装置、车辆和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括： 基于车辆在当前时刻的真实状态量，得到所述车辆在第一时间段内的预测状态量序列，其中，每类状态量均包括所述车辆的速度和第一参数，所述第一参数包括施加在所述车辆上的作用力、和或所述车辆的扭矩； 基于所述预测状态量序列和所述车辆在第一时间段内的期望状态量序列，构建所述车辆的成本函数，其中，所述成本函数为MPC模型预测控制中的任一成本函数，所述成本函数的自变量包括所述车辆在第二时间段内的控制量序列，所述车辆的控制量包括所述第一参数的变化量，所述期望状态量序列由车辆在第一时间段内多个时刻的期望状态量组成； 在所述控制量的约束条件下对所述成本函数进行求解，得到所述车辆在当前时刻的控制量，并基于所述车辆在当前时刻的控制量对所述车辆进行控制；其中，基于所述车辆在当前时刻的控制量对所述车辆进行控制，具体包括：获取车辆在所述当前时刻的上一时刻的真实第一参数，与在所述当前时刻的第一参数的变化量的第一和值；基于所述车辆在当前时刻所处的环境，得到所述第一参数的补偿量；将获取的所述第一和值与所述补偿量的第二和值，作为车辆在所述当前时刻的目标第一参数，基于所述目标第一参数对所述车辆进行控制；其中，所述控制量的约束条件为[-25Ns,25Ns]。

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