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龙图腾网获悉成都飞机工业(集团)有限责任公司申请的专利一种飞机结构件自动打磨规划决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119017201B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411311607.1，技术领域涉及：B24B19/00；该发明授权一种飞机结构件自动打磨规划决策方法是由喻志勇;宋戈;宋智勇;高鑫;章绍昆;王鹏程;李仁政;游莉萍设计研发完成，并于2024-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞机结构件自动打磨规划决策方法在说明书摘要公布了：本发明属于航空制造领域，具体为一种飞机结构件自动打磨规划决策方法，包括如下步骤：待打磨结构件、腹板区域定位；单一腹板多成像角度图像组合判断；接刀痕过渡区域识别定位；区域精细化数据扫描；最终腹板区域打磨边界数据获取；第一个腹板打磨区域规划；空间无干涉距离测算；基于循环规划方法确定余下待打磨腹板；生成打磨程序进行打磨；进行打磨处理；打磨区域复检。相比于传统的人工打磨方式，本方法提出的打磨区域规划策略，可充分考虑相邻打磨区域的位置及打磨特征的对应属性，可明显的降低无效打磨路径的产生，有效提升航空结构件全过程打磨的效率及质量。

本发明授权一种飞机结构件自动打磨规划决策方法在权利要求书中公布了：1.一种飞机结构件自动打磨规划决策方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1.待打磨结构件、腹板区域定位； 步骤2.单一腹板多成像角度图像组合判断； 步骤3.接刀痕过渡区域识别定位； 步骤4.区域精细化数据扫描； 步骤5.最终腹板区域打磨边界数据获取； 步骤6.第一个腹板打磨区域规划； 步骤7.空间无干涉距离测算； 步骤8.基于循环规划方法确定余下待打磨腹板； 步骤9.生成打磨程序进行打磨； 步骤10.进行打磨处理； 步骤11.打磨区域复检； 所述待打磨结构件、腹板区域定位包括： 基于高分辨率三通道固定位置相机对待打磨的结构件进行成像，高分辨率三通道固定位置相机配置有RGBD采集能力，D表示深度信息，RGB表示图像信息，得到原始分析图像O；构建待打磨结构件全局粗定位识别数据模型，完成在原始分析图像O中待打磨结构件的定位，全局粗定位识别数据模型为： 其中数学模型学习的目标是最小化目标函数，表示目标与非目标类别的对数损失，表示预测框回归损失，表示Minni-batch小批量值，表示回归矩形框的数量，表示平衡权重，表示Anchor为目标的预测概率；与分别表示GroundTruth包围的坐标与预测框的坐标，表示背景与前景对应的值，损失函数包含了两部分的分类工装背景与结构件，以及待打磨类别损失与粗定位边框的回归损失； 基于对应原始分析图像O进行粗识别定位对应的结果坐标采用{tx、ty、tw、th}表示，tx是标准框归一化后的中心横坐标，ty是标准框归一化后的中心纵坐标，tw是框的宽度值、th是框的高度值；基于结果坐标采用{tx、ty、tw、th}对原始分析图像O进一步的裁剪提取得到新的图像P；对处理后的图像P进行不同权重的平滑处理，处理后计算相邻权重差异图像对应的高斯差Dx,y,δ，x是图像像素点在X轴方向的值，y是图像像素点在Y方向的值，δ是对应的标准差，查找对进行高斯差处理后图像中的关键点K，通过泰勒级数展开对高斯差Dx,y,δ进行内插运算，实现对关键点进行修正，得到修正后的点K-P，基于K-P对图像P中待打磨区域进行精细定位，对应的同原始分析图像O相同尺度的结果用Obj表示； 所述步骤1中，对应的待打磨结构件成像相机布置满足如下条件：待打磨结构件成像的相机包含固定位置相机、水平可调移动位相机1、水平可调移动位相机2、水平可调移动位相机3，固定位相机对应的成像轴心同待打磨结构件放置的中心与待打磨结构件几何中心共心，存在距离偏差dis-o，dis-o是设定的结构件放置中心与待打磨结构件几何中心距离偏差阈值，且固定位置相机位于待打磨结构件的正上方；水平可调移动位相机1满足在成像平面P1内移动，对应的水平可调移动位相机1俯仰角α1，在对应的成像平面P1所在圆周上有num个成像停靠点Pointi，即对应的i∈[1,num]，相邻的成像停靠点Pointi与Pointi+1之间的圆周弧度间隔相等为360um，且每一个相机仅在成像停靠点Pointi进行成像对应的俯仰角α1；水平可调移动位相机2满足在成像平面P2内移动，对应的水平可调移动位相机2俯仰角α2，在对应的成像平面P2所在圆周上有num个成像停靠点Pointi，即对应的i∈[1,num]，相邻的成像停靠点Pointi与Pointi+1之间的圆周弧度间隔相等为360um，且每一个相机仅在成像停靠点Pointi进行成像对应的俯仰角α2；水平可调移动位相机3满足在成像平面P3内移动，对应的水平可调移动位相机3俯仰角α3，在对应的成像平面P3所在圆周上有num个成像停靠点Pointi，即对应的i∈[1,num]，相邻的成像停靠点Pointi与Pointi+1之间的圆周弧度间隔相等为360um，且每一个相机仅在成像停靠点Pointi进行成像对应的俯仰角α3； 对应的待打磨结构件放置策略为：结构件放置后，对应待打磨结构件对应的需打磨区域朝上，若结构件需要双面打磨，则先选择一面朝上先打磨，完成打磨后再模型另外一面；放置后结构件的几何中心同在整个工作台的位置固定，且与固定位置相机同轴，以保证获取结构件区域的完整性。

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