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龙图腾网获悉中山大学·深圳;中山大学申请的专利一种用于机器人抓取的硬件加速器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118952212B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411255138.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于机器人抓取的硬件加速器是由毛文东;冯梓雄;王中风设计研发完成，并于2024-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于机器人抓取的硬件加速器在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于机器人抓取的硬件加速器，包括顶层控制器、n个计算阵列单元、缓冲器单元、路由器单元；顶层控制器用于管理顶层的时序逻辑；通过使能和寻址信号进行读写来控制缓冲器单元，每个计算阵列单元由m个高比特乘法单元组组成，且同一个计算阵列单元的m干个高比特乘法单元组共享激活，不同的计算阵列单元之间共享权重；计算阵列单元负责处理基于tile的卷积或输入特征映射的反卷积，并通过输出缓冲器输出作为下一层的输入。本发明硬件加速器处理量化后的抓取检测网络更有更低的处理延时、更低的功耗和面积、更高的峰值能量效率和峰值面积效率；支持更多不同位宽的量化方案；在降低资源开销、计算和存储复杂度的同时并不损失精度。

本发明授权一种用于机器人抓取的硬件加速器在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人抓取的硬件加速器，其特征在于，包括顶层控制器、n个计算阵列单元、缓冲器单元、路由器单元；所述的顶层控制器用于管理顶层的时序逻辑；并通过使能和寻址信号进行读写来控制缓冲器单元，每个所述的计算阵列单元由m个高比特乘法单元组MMUGroup组成，且同一个计算阵列单元的m干个高比特乘法单元组MMUGroup共享激活，不同的计算阵列单元之间共享权重；所述的计算阵列单元负责处理基于tile的卷积或输入特征映射的反卷积，并通过输出缓冲器输出作为下一层的输入； 每个所述的高比特乘法单元组MMUGroup由k个多位宽乘法单元MMU组成； 每个所述的多位宽乘法单元MMU通过将多个位级乘法单元BMU与移位-加逻辑根据不同的计算模式进行组合形成，每个所述的位级乘法单元BMU包括两个半加器和两个选择器； 所述的高比特乘法单元组MMUGroup的输入激活来自k个输入通道；然后在高比特乘法单元组MMUGroup中重组多位宽乘法单元MMU；且由于不同的多位宽乘法单元MMU中处于相同位置的位级乘法单元BMU具有相同的移位逻辑；通过将不同多位宽乘法单元MMU中相同位置的位级乘法单元BMU的结果进行相加，然后再送入移位逻辑得到输出； 将每个所述的多位宽乘法单元MMU中的计算并行度给予输入通道维度，并且每个多位宽乘法单元MMU中的多个位级乘法单元BMU在输入通道维度上进行部分和的累加； 所述的位级乘法单元BMU具有符号数×有符号数、有符号数×无符号数、无符号数×有符号数、无符号数×无符号数四种计算情况，并统一用一个3b×2b有符号数乘法器的结果表示；所述的位级乘法单元BMU的四种计算情况统一表示为： 式中，、表示额外符号位，为1表示有符号数，为0表示无符号数；分别表示输入值的最高位、第一位和最低位；分别表示权重的最高位和最低位。

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