电子科技大学(深圳)高等研究院邹见效获国家专利权
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龙图腾网获悉电子科技大学(深圳)高等研究院申请的专利面向管道场景的单目视觉方法及处理设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118823117B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410800100.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权面向管道场景的单目视觉方法及处理设备是由邹见效;凡时财;吴建华设计研发完成，并于2024-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本面向管道场景的单目视觉方法及处理设备在说明书摘要公布了：本申请公开一种面向管道场景的单目视觉方法及处理设备，包括如下步骤：获取多个图像帧，根据多个图像帧生成多个第一地图点；在图像帧中确定多个关键帧，通过对多个关键帧进行特征匹配获得多个第二地图点；提取首个关键帧的初始圆柱特征，并根据初始圆柱特征计算多个关键帧的圆柱交点，获得多个第三地图点；对多个关键帧的位姿信息以及多个地图点进行优化，其中优化包括对点特征约束和圆柱特征约束相组合的目标函数的优化，圆柱特征约束基于初始圆柱特征获取，地图点包括第一地图点、第二地图点和第三地图点；输出最终位姿信息和最终点云地图。本申请能够提高管道场景下的定位和构图精度。
本发明授权面向管道场景的单目视觉方法及处理设备在权利要求书中公布了：1.一种面向管道场景的单目视觉的定位和构图方法，其特征在于，所述单目视觉的定位和构图方法用于所述管道场景的同步定位以及地图构建，包括如下步骤： 获取多个图像帧，根据所述多个图像帧生成多个第一地图点； 在所述图像帧中确定多个关键帧，通过对多个所述关键帧进行特征匹配获得多个第二地图点； 提取首个所述关键帧的初始圆柱特征，并根据所述初始圆柱特征计算多个关键帧的圆柱交点，获得多个第三地图点； 对所述多个关键帧的位姿信息以及多个地图点进行优化，其中所述优化包括对点特征约束和圆柱特征约束相组合的目标函数的优化，所述点特征约束为所述多个地图点所对应的特征点在所述关键帧中的重投影误差约束，所述圆柱特征约束基于所述初始圆柱特征的点圆柱面距离误差获取的约束，所述多个地图点包括所述第一地图点、所述第二地图点和所述第三地图点； 输出经优化的关键帧的最终位姿信息和包括经优化的地图点的最终点云地图。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人电子科技大学(深圳)高等研究院，其通讯地址为：518110 广东省深圳市龙华区观澜街道新澜社区观光路1301-78号银星智界二期2号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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