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龙图腾网获悉中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利用于康复助力的下肢动力外骨骼装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118717483B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410770496.4，技术领域涉及：A61H3/00；该发明授权用于康复助力的下肢动力外骨骼装置是由高飞;林永基;李圣;史秋雨;廖海粟;吴新宇;黄锐森;聂旷;尚文泽;刘发江设计研发完成，并于2024-06-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于康复助力的下肢动力外骨骼装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于康复助力的下肢动力外骨骼装置，包括踝关节矢状面驱动单元、膝关节矢状面驱动单元、髋关节矢状面驱动单元、髋关节水平面驱动单元、关节驱动器连接框架、下肢固定支架、传感器、控制器和电源；髋关节的矢状面采用了拮抗驱动的直线驱动单元，实现髋关节的弯曲与伸展运动，髋关节的水平面采用具有断电自锁功能的直线驱动单元实现外骨骼的转弯运动，膝关节的矢状面采用了直线驱动单元配合磁流变制动器，明显降低了膝关节驱动器的功耗同时简化控制难度。该动力外骨骼装置可以帮助下肢运动功能受损患者实现行走康复训练。

本发明授权用于康复助力的下肢动力外骨骼装置在权利要求书中公布了：1.一种用于康复助力的下肢动力外骨骼装置，其特征在于，包括： 踝关节矢状面驱动单元，该驱动单元为主动驱动单元、半被动驱动单元、和被动驱动单元中的一种，实现踝关节在矢状面的关节驱动； 膝关节矢状面驱动单元，该驱动单元为主动驱动单元和半被动驱动单元中的一种，实现膝关节在矢状面的关节驱动； 髋关节矢状面驱动单元，该驱动单元为主动驱动单元，实现髋关节在矢状面的关节驱动； 髋关节水平面驱动单元，该驱动单元为主动驱动单元或被动驱动单元，实现髋关节在水平面的关节驱动；所述主动驱动单元由两个拮抗布置的直线驱动器驱动，所述直线驱动器与腰部连接框架和大腿连接框架形成曲柄滑块结构，可主动控制所述髋关节在水平面的转动角度、角速度和关节力矩，实现转弯运动； 关节驱动器连接框架，包括腰部连接框架、大腿连接框架和小腿连接框架，该关节驱动器连接框架将所述踝关节矢状面驱动单元、膝关节矢状面驱动单元、髋关节矢状面驱动单元和髋关节水平面驱动单元连接固定； 下肢固定支架，包括腰部固定支架、大腿固定支架、小腿固定支架和脚掌固定支架，所述下肢固定支架用于将所述外骨骼装置穿戴者的腰部、大腿、小腿和脚板与所述外骨骼装置固定； 传感器，所述传感器安装在所述外骨骼装置和外骨骼装置穿戴者身上，用于检测外骨骼装置的运动状态和解码外骨骼装置穿戴者的运动意图； 控制器，用于控制所述踝关节矢状面驱动单元、膝关节矢状面驱动单元、髋关节矢状面驱动单元和髋关节水平面驱动单元的运动角度、角速度和输出力矩； 电源，用于为所述外骨骼装置的驱动单元、传感器和控制器供电。

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