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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种适用于低速运行的永磁直驱伺服电机复合控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118659691B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410740503.6，技术领域涉及：H02P21/00；该发明授权一种适用于低速运行的永磁直驱伺服电机复合控制方法是由徐振缘;卜飞飞;张杰;孙鹏宇;秦海鸿;孙莹莹;何静萱;董兆鹏设计研发完成，并于2024-06-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于低速运行的永磁直驱伺服电机复合控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于低速运行的永磁直驱伺服电机复合控制方法，应用于永磁直驱伺服电机领域。本发明控制方法主要由转子位置追踪控制与无差拍电流预测控制组成，所述转子位置追踪控制将速度外环中的速度指令转换为实时转子位置轨迹，有效降低速度检测的误差，提高系统的抗干扰能力，避免了传统控制器繁琐的参数整定，所述无差拍电流预测控制在电流内环中通过预测模型和当前的电压电流采样值计算下一时刻所要施加的控制电压矢量，消除了控制延时，提高了电流环的响应速度，保证了系统的动态性能。

本发明授权一种适用于低速运行的永磁直驱伺服电机复合控制方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于低速运行的永磁直驱伺服电机复合控制方法，其特征在于，将传统PI控制方法改进为转子位置追踪控制与无差拍电流预测控制结合方法，包括以下三个步骤： S1、在速度外环中，采用转子位置追踪控制方法，将转速给定指令转换为实时转子位置轨迹，可以平滑跟踪转子位置，此外，鲁棒稳定性和抗干扰能力是电机能够稳定运行的重要指标，针对该指标对控制器的参数进行设计； S2、在电流内环中采用无差拍电流预测控制方法，通过构建永磁同步电机的数学模型，利用该数学模型结合电机当前的电压电流采样值，预测下一时刻的给定电压矢量，补偿系统的控制延时； S3、将转子位置追踪控制与无差拍电流预测控制结合，推出系统传递函数，实现永磁直驱伺服电机低速工况的复合控制； 步骤S1中转子位置追踪控制器的传递函数： 1.1 其中J为电机的转动惯量，Ba为电机的有功阻尼系数，Pn为极对数，ψf为磁链，r是滤波器阶数，Tf是滤波器时间常数： 因此，通过在Gs中选择适当的Tf和r值，可实现低速下的稳定运行； 首先对r的取值进行讨论，根据对系统闭环传递函数的分析，滤波器选为2阶滤波器，即r＝2；进一步对Tf的取值进行分析； 为了分析低速下转子位置追踪控制方法的跟随性能，写出系统闭环传递函数，如式1.2所示： 1.2 在相同的给定条件下，逐渐减小Tf的取值，系统的跟踪能力先增强后减小，因此Tf的值不能取的太小； 进一步分析低速下转子位置追踪控制方法的抗干扰性能，写出扰动经控制对象输出后与实际转速之间的传递函数，形式如式1.3所示： 1.3 通过对Ts的伯德图进行分析，随着Tf的逐渐减小，Ts的幅值也同样逐渐减小，说明电机转速受扰动的影响逐渐减小，系统的抗扰动性能逐渐上升； 由以上分析可得出结论，Tf值折中选取后，转子位置追踪控制可以同时满足较强的抗干扰能力和速度跟踪能力，既可以抑制永磁直驱电机低速运行时的固有的齿槽转矩扰动，也可以避免速度检测延时或误差带来了的较大影响，提升了永磁直驱电机低速运行时的鲁棒性。

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