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龙图腾网获悉南开大学申请的专利基于运动结构引导的快速点云帧插值方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118540430B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410562571.8，技术领域涉及：H04N7/01；该发明授权基于运动结构引导的快速点云帧插值方法及系统是由谢晋;张甜雨设计研发完成，并于2024-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于运动结构引导的快速点云帧插值方法及系统在说明书摘要公布了：本公开提供了基于运动结构引导的快速点云帧插值方法及系统，涉及三维视觉点云插值技术领域，包括：给定0时刻和1时刻的点云帧，分别提取第0帧和第1帧的点特征，并按前向和后向顺序连接起来作为模块中的双向输入，通过来自前向和向后点特征的混合信息，以一种结构感知的方式估计0‑1时刻间的运动；在双向输入之间进行交叉注意来联合估计运动和结构，提高全局推理能力；将这个运动结构块分层堆叠，提供多级特征并减少计算负担；提出的用于中间任意时刻点云帧插值，由金字塔运动结构估计网络，运动补偿模块，和插值细化模块实现的快速点云帧插值方法，能够插值出运动连续且结构一致的点云帧，且本公开方法具有快速、准确的特点。

本发明授权基于运动结构引导的快速点云帧插值方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于运动结构引导的快速点云帧插值方法，其特征在于，包括： 获取连续时间段的开始时刻和结束时刻的低时间分辨率点云帧； 将开始时刻和结束时刻的低时间分辨率点云帧输入至金字塔运动结构估计网络中，提取出运动特征和结构特征，以及初步估计具有结构感知能力的场景流； 将所述运动特征、结构特征以及场景流输入至运动补偿网络模块中，对运动特征、结构特征以及场景流进行增强并连接形成运动校正项，将运动校正项添加到输入场景流中，得到细化的场景流，利用细化的场景流预测中间时刻的正向插值帧和反向插值帧；使用插值细化块更新所述正向插值帧，得到更新插值帧，将正向插值帧、反向插值帧以及更新插值帧进行融合，输出任意中间t时刻t∈0,1预测的点云插值帧； 通过计算任意中间t时刻预测的点云插值帧和地面真实点云帧之间的倒角距离进行端到端训练，并使用两个半循环一致损失和金字塔重建损失进行正则化；根据上述损失，利用Adam算法优化该方法，不断地选代训练该方法直至最优，保存最优的权重进行测试，得到最终测试的点云插帧结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南开大学，其通讯地址为：300350 天津市津南区海河教育园区同砚路38号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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