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龙图腾网获悉华南师范大学申请的专利一种无人机航拍图像的目标检测方法、装置及无人机系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118470565B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410484935.5，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种无人机航拍图像的目标检测方法、装置及无人机系统是由杨欢;林昊;梁瑾;徐建宇;林燕航设计研发完成，并于2024-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机航拍图像的目标检测方法、装置及无人机系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种无人机航拍图像的目标检测方法，包括，对无人机航拍图像进行若干次逐级密集连接特征提取，分别获得第一、第二、第三及第四层级特征图；将第一、二、三和四层级特征图通过一渐进特征金字塔进行特定组合的特征融合，分别获得第一、第二、第三和第四层级融合特征图；通过一聚类参数分别对第一、第二、第三和第四层级融合特征图进行生成目标初始框，并对其依次进行检测以及将检测结果置入无人机航拍图像中，获得无人机航拍图像中的小目标信息。本发明所述的无人机航拍图像的目标检测方法解决了模型特征提取能力不足导致目标检测模型对小目标检测的准确率低下的问题，从而使无人机在高处运行时依然可以保持对小目标检测的高准确率。

本发明授权一种无人机航拍图像的目标检测方法、装置及无人机系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机航拍图像的目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：对无人机航拍图像进行若干次逐级密集连接特征提取，分别获得第一、第二、及第层级特征图； S2：将第、、二和一层级特征图通过一渐进特征金字塔进行特定组合的特征融合，获得阶段的第、、二和一层级融合特征图，将其阶段的若干层级融合特征图结合第一层级特征图进行特征融合，分别获得第一、第二、和第层级融合特征图； 其中，所述特征融合的具体表示如下： 其中，为第层级的特征图，为第融合阶段的第层级融合特征图，ALL为区间所有的元素，其，为将参与融合的其他特征图的尺寸调整至与特征图一致； 对于融合阶段，不同层级特征图之间融合需要进一步赋予空间权重信息，作为自适应融合，具体表示如下： 其中，为最大融合阶段的第层级融合特征图；为来自第层级特征图的特征向量，并将第层级特征图的尺寸调整至与第层级特征图的尺寸一致；为第层级特征图融合过程中，其第层级特征图的可学习空间权重参数； S3：将第一、第二、和第层级融合特征图分别通过一聚类参数生成目标初始框，获得第一、第二、和第层级待识别特征图； 对第一、第二、和第层级待识别特征图进行目标识别、检测，将所有待识别特征图的检测结果置入无人机航拍图像，获得无人机航拍图像中的小目标信息； 其中，所述聚类参数为通过聚类算法重新拟合出真实边框，并计算出该拟合的边框与真实边框之间的偏移量。

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