武汉库柏特科技有限公司闫琳获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉库柏特科技有限公司申请的专利一种用于超声机器人的甲状腺横切转纵切扫查方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118319362B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410556026.8，技术领域涉及：A61B8/00；该发明授权一种用于超声机器人的甲状腺横切转纵切扫查方法及装置是由闫琳;韩冬;张少华;王能;张武设计研发完成，并于2024-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于超声机器人的甲状腺横切转纵切扫查方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于超声机器人的甲状腺横切转纵切扫查方法及装置，该方法包括：根据甲状腺横切扫查过程中的甲状腺轮廓图像获取甲状腺最大面积位置，控制超声探头运动至甲状腺最大面积位置。根据获取的甲状腺上级位置和甲状腺下级位置确定甲状腺横切转纵切所需的旋转角度；根据在旋转过程中的第一接触力数据和探头当前位置确定超声探头是否与人体预设部位接触；若超声探头与人体预设部位接触，则根据第一接触力数据确定回退距离，并控制超声探头根据回退距离回退；根据回退距离确定新的旋转轴，以控制超声探头按照新的旋转轴旋转直至达到旋转角度。实现了超声扫查过程中横切与纵切的自动切换，有效提升了人体在甲状腺自动扫查过程中的体验。
本发明授权一种用于超声机器人的甲状腺横切转纵切扫查方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种用于超声机器人的甲状腺横切转纵切扫查方法，其特征在于，包括： 根据甲状腺横切扫查过程中的甲状腺轮廓图像，获取甲状腺上级位置、甲状腺下级位置和甲状腺最大面积位置，控制超声探头运动至所述甲状腺最大面积位置； 根据所述甲状腺上级位置和所述甲状腺下级位置确定甲状腺横切转纵切所需的旋转角度； 控制所述超声探头按照所述旋转角度旋转，在旋转过程中实时获取所述超声探头的第一接触力数据和探头当前位置； 根据所述第一接触力数据和所述探头当前位置确定超声探头是否与人体预设部位接触； 若超声探头与所述人体预设部位接触，则根据所述第一接触力数据或所述探头当前位置确定回退距离，并控制所述超声探头根据所述回退距离回退； 根据所述回退距离确定新的旋转轴，以控制所述超声探头按照所述新的旋转轴旋转直至达到所述旋转角度。
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