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龙图腾网获悉中国农业大学申请的专利一种加工葡萄自适应柔性采收装置与监控方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117958032B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410077306.0，技术领域涉及：A01D46/28；该发明授权一种加工葡萄自适应柔性采收装置与监控方法是由徐丽明;周慧能;马帅;谭好超;沈聪聪;马俊龙设计研发完成，并于2024-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种加工葡萄自适应柔性采收装置与监控方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种加工葡萄自适应柔性采收装置与监控方法。该采收装置主要包括机架、电机、同步带传统系统、曲柄四连杆机构、齿形链动力分配系统、二级四连杆机构、弹性摆杆总成、两个深度摄像头和两个IMU惯导传感器。该装置通过动力传递机构与动力分配机构将电机的连续旋转运动转化为两侧弹性摆杆的周期性摆动，两侧的弹性摆杆与葡萄接触使葡萄发生受迫振动实现脱粒。该装置的振动频率、振动幅度、夹持间隙和同侧摆杆间距可以灵活调节；可自适应地调节作业频率，优化脱粒效果。该装置和监控方法还可以研究弹性摆杆的结构、材料特性对脱粒效果的影响规律、构建不同品种和成熟度下葡萄的收获参数组合数据库，以及分析振动传递规律与摆杆磨损规律。

本发明授权一种加工葡萄自适应柔性采收装置与监控方法在权利要求书中公布了：1.一种加工葡萄自适应柔性采收装置，其特征在于，包括机架1，机架1上设有同步带传动系统2和曲柄四连杆机构4，曲柄四连杆机构4与同步带传动系统2相连接，二级四连杆机构6与曲柄四连杆机构4和齿形链动力分配系统5相连接，弹性摆杆总成7与二级四连杆机构6固定连接； 所述曲柄四连杆机构4包括曲轴42，曲轴42通过轴承支座41与机架1相连接，曲轴42的连杆轴颈与连杆43的一端活动连接，连杆43的另一端与摇杆45活动连接； 所述二级四连杆机构6为两套，分别位于机架1的两侧，每套二级四连杆机构6包括输入轴64和被动轴61，输入轴64和被动轴61之间通过二级连杆62活动连接，输入轴64和被动轴61均通过若干轴承支座组13与机架1固定连接；摇杆45与其中一套二级四连杆机构6的输入轴64固定连接；输入轴64和被动轴61可以在连杆43的驱动下进行周期性往复转动； 所述输入轴64上设有输入轴摇臂641，被动轴61上设有被动轴摇臂611，输入轴摇臂641和被动轴摇臂611位于同一水平面；输入轴摇臂641和被动轴摇臂611上均设有多个调节孔，二级连杆62的两端分别与输入轴摇臂641和被动轴摇臂611通过上述调节孔活动连接； 所述弹性摆杆总成7包括多条片状弹性摆杆73，上述多条片状弹性摆杆73分为两组，每组片状弹性摆杆73的固定端732和调节端731分别与一套二级四连杆机构6的输入轴64和被动轴61活动连接；两组片状弹性摆杆73的位置交错布置；每组片状弹性摆杆73的自由端733悬空； 所述机架1前部，即靠近二级四连杆机构6的机架1部分的下方设有前端深度摄像头81；机架1后部下方设有后端深度摄像头82；机架1底部固定安装有轮组14； 机架1上部固定连接有电控箱9，电控箱9内设有运动控制模块、视觉处理模块、散热模块和电源模块；电控箱用于为采收装置提供动力并监控调整采收过程； 机架1上通过调节支架可拆卸地设有同步带直线滑台模组10，同步带直线滑台模组10包括滑轨、步进电机和滑台，滑台可在步进电机驱动下在滑轨上往复滑动，滑台用于挂载葡萄串12和葡萄串IMU传感器112； 摆杆IMU传感器111固定安装在弹性摆杆总成7上，葡萄串IMU传感器112通过数据传输线挂接到上述滑台上。

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