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龙图腾网获悉清华大学;上海船舶工艺研究所(中国船舶集团有限公司第十一研究所);清华大学无锡应用技术研究院申请的专利索并联机器人抑振控制装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117921739B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311833727.3，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权索并联机器人抑振控制装置及方法是由邵珠峰;段金昊;饶靖;刘汉擎;霍晔;郄金波设计研发完成，并于2023-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本索并联机器人抑振控制装置及方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种索并联机器人抑振控制装置及方法，针对索并联机器人在欠约束方向上的低频、大幅振动和受约束方向上的高频、小幅振动，分别设计了低频抑振系统和高频抑振系统，并提出了相应的抑振控制方法。本发明装置包括低频抑振系统、高频抑振系统、传感系统、控制系统。通过在索并联机器人的动平台上加装低频抑振系统和高频抑振系统，向动平台输出相应的抑振力，实现了对索并联机器人的动平台振动能量的耗散，有效提高了索并联机器人运行过程中的终端精度和稳定性。

本发明授权索并联机器人抑振控制装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种索并联机器人抑振控制装置，其特征在于，包括：低频抑振系统2、高频抑振系统3、传感系统4、控制系统5，抑振控制装置的作用对象为索并联机器人1的动平台12； 其中，所述低频抑振系统2、高频抑振系统3、传感系统4安装在索并联机器人的动平台12上，控制系统5安装在索并联机器人的动平台12上或者集成到索并联机器人控制柜中，控制系统5与低频抑振系统2、高频抑振系统3、以及传感系统4之间通过线缆或无线信号进行通讯； 所述低频抑振系统2包括抑振旋翼24、旋翼调节杆23、调向电机22和基座21；基座21固连在索并联机器人的动平台12上，调向电机22外壳安装在基座21上，旋翼调节杆23与调向电机22的电机轴相连接，抑振旋翼24固连在旋翼调节杆23上；抑振旋翼24和调向电机22通过信号线缆或无线信号与控制系统5通讯；低频抑振系统2通过抑振旋翼24的高速转动，向动平台12持续做功，从而实现动平台振动能量的耗散，实现对动平台低频、大幅度振动的持续抑制；同时，通过调向电机22的转动，带动旋翼调节杆23转动，从而调整抑振旋翼24的方向，进而调整抑振旋翼抑振力的作用方向； 所述高频抑振系统3包括质量块抑振系统31、飞轮抑振系统32、以及摆锤抑振系统33； 所述质量块抑振系统31包括抑振质量块314、滑轨313、滑轨电机312和质量块抑振基座311；质量块抑振基座311固连在索并联机器人的动平台12上，滑轨313安装在质量块抑振基座311上，抑振质量块314由滑轨电机312进行驱动，能够在滑轨上滑动，滑轨电机312通过信号线缆或无线信号与控制系统5通讯；需要实施抑振控制时，滑轨电机312带动抑振质量块314沿滑轨313作加速运动，从而产生大的瞬时反作用力，实现对动平台高频、小幅度瞬时振动的抑制； 飞轮抑振系统32包括抑振飞轮323、飞轮电机322和飞轮抑振基座321；飞轮抑振基座321固连在索并联机器人的动平台12上，飞轮电机322外壳安装在飞轮抑振基座321上，抑振飞轮323与飞轮电机322的电机轴相连接，飞轮电机322通过信号线缆或无线信号与控制系统5通讯；需要实施抑振控制时，飞轮电机322转动带动抑振飞轮323加速转动，从而产生大的瞬时反作用力矩，实现对动平台高频、小幅度瞬时振动的抑制； 摆锤抑振系统33包括抑振摆锤333、摆锤电机332和摆锤抑振基座331；摆锤抑振基座331固连在索并联机器人的动平台12上，摆锤电机332外壳安装在摆锤抑振基座331上，抑振摆锤333与摆锤电机332的电机轴相连接，摆锤电机332通过信号线缆或无线信号与控制系统5通讯；需要实施抑振控制时，摆锤电机332转动带动抑振摆锤333执行加速摆动，从而产生大的瞬时反作用力，实现对动平台高频、小幅度瞬时振动的抑制； 所述质量块抑振系统31用于抑制以平动为主的振动模态，飞轮抑振系统32用于抑制以转动为主的振动模态，摆锤抑振系统33既能够抑制以平动为主的振动模态，也能够抑振以转动为主的振动模态； 传感系统4内置加速度传感器和陀螺仪，通过信号线缆或无线信号与控制系统5通讯，用于测量动平台12的加速度和角速度信息，并传回控制系统5中； 控制系统5用于接收传感系统4传输的信号，并控制低频抑振系统2和高频抑振系统3执行各项抑振控制运动。

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