大连海事大学彭周华获国家专利权
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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种障碍环境下无人艇多对一协同追捕控制器设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117872910B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410084011.6，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种障碍环境下无人艇多对一协同追捕控制器设计方法是由彭周华;李荣慧;古楠;王丹;刘陆;王浩亮;王安青设计研发完成，并于2024-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种障碍环境下无人艇多对一协同追捕控制器设计方法在说明书摘要公布了：本发明一种障碍环境下无人艇多对一协同追捕控制器设计方法，包括以下步骤：考虑未知系统动态和复杂环境扰动，构建追踪无人艇的运动学方程和动力学方程，以及逃逸无人艇的运动学方程；基于逃逸无人艇位置的位置，实现多个虚拟追踪者对逃逸无人艇位置和速度的估计；基于包围算法、接近算法与权衡算法，设计多个虚拟追踪者对逃逸无人艇分布式协同追捕策略；基于分布式协同追捕策略，得到虚拟追踪者的追捕速度；构建控制障碍函数，生成最优轨迹生成器，避免协同追捕过程中的避碰；基于视距制导律，无人艇系统给定的速度信号，设计扩张状态观测器；基于视距制导律、扩张状态观测器设计无模型控制律，实现多个无人艇对一个逃逸无人艇的追捕控制。
本发明授权一种障碍环境下无人艇多对一协同追捕控制器设计方法在权利要求书中公布了：1.一种障碍环境下无人艇多对一协同追捕控制器设计方法，其特征在于：包括以下步骤： 考虑未知系统动态和复杂环境扰动，构建追踪无人艇的运动学方程和动力学方程，以及逃逸无人艇的运动学方程； 基于逃逸无人艇位置的位置，实现多个虚拟追踪者对逃逸无人艇位置和速度的估计； 基于包围算法、接近算法与权衡算法，设计多个虚拟追踪者对逃逸无人艇分布式协同追捕策略； 基于分布式协同追捕策略，得到虚拟追踪者的追捕速度； 构建控制障碍函数，生成最优轨迹生成器，避免协同追捕过程中的避碰； 定义纵向轨迹跟踪误差和横向轨迹跟踪误差，设计视距制导律； 基于视距制导律，无人艇系统给定的速度信号，设计扩张状态观测器； 基于视距制导律、扩张状态观测器设计无模型控制律，实现多个无人艇对一个逃逸无人艇的追捕控制。
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