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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种周转盒预码垛控制系统及快速码垛方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117657799B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311561033.9，技术领域涉及：B65G61/00；该发明授权一种周转盒预码垛控制系统及快速码垛方法是由王诗琦;陈帅;李晓良;赵越;魏潇潇设计研发完成，并于2023-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种周转盒预码垛控制系统及快速码垛方法在说明书摘要公布了：本发明属于包装机械检测设备领域，具体说是一种周转盒预码垛控制系统及快速码垛方法，包括：周转盒预码垛装置，用于接收PLC控制系统控制命令，并根据PLC控制系统控制命令执行相应运动；PLC控制系统，用于接收人机交互系统的指令参数，并根据周转盒摆放形式进行预码垛分层计算，并控制周转盒预码垛装置执行相应运动；同时，根据辅助检测系统的检测结果判定当前码垛状态、以及进行层数校验；还通过总线与人机交互系统进行数据交互，实现人机交互系统实时显示接收到PLC控制系统传输的当前码垛状态、以及进行层数校验结果。本发明通过非接触传感器与机械装置相互配合，准确获得气缸等机械结构的动作状态，使装置动作更稳定。

本发明授权一种周转盒预码垛控制系统及快速码垛方法在权利要求书中公布了：1.一种周转盒预码垛控制系统，其特征在于，包括：周转盒预码垛装置10、PLC控制系统20、辅助检测系统30以及人机交互系统40； 周转盒预码垛装置10，用于接收PLC控制系统20控制命令，并根据PLC控制系统20控制命令执行相应运动； 所述周转盒预码垛装置10，包括：主架体1、对中靠齐机械抓手2、周转盒输送线体3、挡停机构6、升降驱动机构、气动总成7以及剔除检测机构； 其中，所述周转盒输送线体3设置于主架体1上，对中靠齐机械抓手2设置于周转盒输送线体3的上方，且与主架体1滑动连接； 升降驱动机构设置于主架体1上，且位于周转盒输送线体3的下方，升降驱动机构的输出端与对中靠齐机械抓手2连接，升降驱动机构用于驱动对中靠齐机械抓手2升降，对中靠齐机械抓手2用于周转盒的靠齐及码垛； 主架体1上设有分别位于对中靠齐机械抓手2两侧的两组挡停机构6； 所述剔除检测机构设置于主架体1的端部，用于将码垛不合格的周转盒剔除至剔除收集线体4内； 所述剔除检测机构，包括：剔除收集线体4、剔除机构5及检测机构8，其中剔除机构5设置于所述周转盒输送线体3的端部，剔除收集线体4和检测机构8沿垂直于所述周转盒输送线体3的输送方向设置于所述周转盒输送线体3的两侧； 所述检测机构8与辅助检测系统30连接，用于对输送至检测工位的周转盒进行图像信息采集且输出至辅助检测系统30； 所述气动总成7固定在主架体1横梁侧面，用于控制所有气缸的动作； PLC控制系统20，用于接收人机交互系统40的指令参数，并根据周转盒摆放形式进行预码垛分层计算，并控制周转盒预码垛装置10执行相应运动；同时，根据辅助检测系统30的检测结果判定当前码垛状态、以及进行层数校验；还通过总线与人机交互系统40进行数据交互，实现人机交互系统40实时显示接收到PLC控制系统20传输的当前码垛状态、以及进行层数校验结果； 所述PLC控制系统20，包括：PLC2001以及与其相连的码垛位置检测传感器2002、准备位置检测传感器2003、电磁阀阀岛2004、上升气缸升到位传感器A2005、上升气缸升到位传感器B2006、对中电磁阀2007、顶升气缸电磁阀2008； 所述码垛位置检测传感器2002、准备位置检测传感器2003为光电传感器，分别设于中靠齐机械抓手2一侧的主架体1上和挡停机构6一侧的主架体1上，用于检测当前工位周转盒的位置及工序状态； 所述电磁阀阀岛2004为两位五通电磁阀组，设于气动总成7上，以使气动总成7通过电磁阀阀岛2004控制周转盒预码垛装置10中剔除机构5、挡停机构6、下落导向机构201的动作； 所述上升气缸升到位传感器A2005、上升气缸升到位传感器B2006均为磁性霍尔开关，分别设于对顶升气缸机构103的气缸本体上；以检测对顶升气缸机构103的动作状态，并反馈至PLC2001； 所述对中电磁阀2007和顶升气缸电磁阀2008均为三位五通电磁阀，且均设于气动总成7上，以使气动总成7通过对中电磁阀2007和顶升气缸电磁阀2008分别控制对中连杆机构205和顶升气缸机构103动作； 辅助检测系统30，用于对周转盒预码垛装置10动作过程中的码垛层数进行校验判断，并检测当前周转盒的码垛状态，将检测结果反馈给PLC控制系统20；若失败则通过周转盒预码垛装置10将周转盒转移至周转盒预码垛装置10的剔除收集线体4中，以防止对后环节产生影响。

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