中国计量大学;湖州敏捷智能科技有限公司杨其华获国家专利权
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龙图腾网获悉中国计量大学;湖州敏捷智能科技有限公司申请的专利基于滚轮阵列分拣机实现货物传输的自动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117383133B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311273050.2，技术领域涉及：B65G13/00；该发明授权基于滚轮阵列分拣机实现货物传输的自动控制方法是由杨其华;胡淼灿;李锐鹏;袁月峰;郑凯设计研发完成，并于2023-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于滚轮阵列分拣机实现货物传输的自动控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开了基于滚轮阵列分拣机实现货物传输的自动控制方法，多个滚轮单元在分拣机工作台面上形成滚轮阵列，每个滚轮单元周围设有用于检测目标货物位姿的光电传感器，所有光电传感器组合形成光电传感器阵列；分拣机以多滚轮协同驱动方式控制目标货物移动，通过光电传感器阵列检测目标货物在滚轮阵列上的位姿，以位姿作为控制输入量，针对货物特定移动控制需求，建立相对应的货物移动控制数学模型；通过分析目标货物位姿，计算对应滚轮单元的控制参数，确定每一控制节拍涉及相关滚轮单元的轮速和方向角控制矢量，通过对滚轮单元的运动控制，实现目标货物的移动控制。
本发明授权基于滚轮阵列分拣机实现货物传输的自动控制方法在权利要求书中公布了：1.基于滚轮阵列分拣机实现货物传输的自动控制方法，其特征在于，多个滚轮单元在分拣机工作台面上形成滚轮阵列，每个滚轮单元周围设有用于检测目标货物位姿的光电传感器，所有光电传感器组合形成光电传感器阵列；分拣机以多滚轮协同驱动方式控制目标货物移动，通过光电传感器阵列检测目标货物在滚轮阵列上的位姿，以位姿作为控制输入量，针对货物特定移动控制需求，建立相对应的货物移动控制数学模型；通过分析目标货物位姿，计算对应滚轮单元的控制参数，确定每一控制节拍涉及相关滚轮单元的轮速和方向角控制矢量，通过对滚轮单元的运动控制，实现目标货物的移动控制；所述光电传感器阵列中每一个光电传感器按物体接近程度检测给予赋值，以0表示传感器未检测到物体，以1表示检测到物体触及滚轮覆盖；为分辨两件及两件以上堆叠货物被架空情况，依据传感器检测货物接近程度设定0.3、0.5、0.7三个过渡等级，从而分析确定货物全触底区和其它架空区，即目标货物在滚轮阵列上的位姿。
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