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龙图腾网获悉深圳市光鉴科技有限公司申请的专利一种结构光数据与TOF数据深度融合的深度相机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117197210B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210603515.5，技术领域涉及：G06T7/521；该发明授权一种结构光数据与TOF数据深度融合的深度相机是由姚想;王刚;黄龙祥;汪博;朱力;吕方璐设计研发完成，并于2022-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种结构光数据与TOF数据深度融合的深度相机在说明书摘要公布了：一种结构光数据与TOF数据深度融合的深度相机，其特征在于，包括：激光投射器，用于向目标物体周期性投射激光光束；其中，所述激光光束具有结构光图案；光束接收器，用于接收经所述目标物体反射的所述激光光束；处理器，用于根据所述激光光束发射信号与接收信号的相位差获得TOF深度数据，根据所述结构光图案的形变获得结构光深度数据，并分别对所述TOF深度数据和所述结构光深度数据重建得到TOF3D点云和结构光3D点云，再根据所述结构光3D点云对所述TOF3D点云进行校正,将所述结构光深度数据与所述TOF深度数据融合得到高精度深度数据。本发明将结构光技术与TOF技术结合使用，使得三维重建效果更好。

本发明授权一种结构光数据与TOF数据深度融合的深度相机在权利要求书中公布了：1.一种结构光数据与TOF数据深度融合的深度相机，其特征在于，包括： 激光投射器，用于向目标物体周期性投射激光光束；其中，所述激光光束具有结构光图案； 光束接收器，用于接收经所述目标物体反射的所述激光光束； 处理器，用于根据所述激光光束发射信号与接收信号的相位差获得TOF深度数据，根据所述结构光图案的形变获得结构光深度数据，并分别对所述TOF深度数据和所述结构光深度数据重建得到TOF3D点云和结构光3D点云，再根据所述结构光3D点云对所述TOF3D点云进行校正,将所述结构光深度数据与所述TOF深度数据融合得到高精度深度数据； 所述处理器包括： 获取模块，用于获取同一场景的结构光深度数据和TOF深度数据，并分别生成结构光3D点云和TOF3D点云； 结构光模块，用于在所述结构光3D点云中识别出平面，并进行平面拟合； TOF模块，用于在所述TOF3D点云中识别出地面附近部分与地面附近以上部分，并依据所述地面附近部分表面的法向量信息，分割出障碍物；其中，所述地面附近部分是指距离地面在第一阈值内的点云部分； 校正模块，用于利用所述结构光深度数据校正所述TOF深度数据中所述障碍物的深度值； 融合模块，用于融合所述结构光深度数据与校正后的所述TOF深度数据，得到高精度深度数据。

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