山东大学宋锐获国家专利权
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龙图腾网获悉山东大学申请的专利基于集成迁移学习的机器人柔顺装配系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117103274B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311210967.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于集成迁移学习的机器人柔顺装配系统及方法是由宋锐;靳李岗;李凤鸣;门渔;姚晓青;田新诚;王艳红设计研发完成，并于2023-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于集成迁移学习的机器人柔顺装配系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于集成迁移学习的机器人柔顺装配系统及方法，包括：至少一个源域控制器，被配置为获取机械臂末端的位置信息和接触力信息，利用源域控制模型，输出机器人的装配动作控制策略；策略集成模块，被配置为对各个源域控制器的输出进行加权平均集成，得到集成后的机器人机械臂末端的装配动作控制策略；力控制器，被配置为获取期望接触力与实际接触力的差值，输出机械臂末端的装配动作控制策略；协同控制器，被配置为将集成后的机器人的装配动作控制策略与力控制器输出的装配动作控制策略进行结合，得到机械臂下一时刻实际执行的装配动作控制策略。
本发明授权基于集成迁移学习的机器人柔顺装配系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于集成迁移学习的机器人柔顺装配系统，其特征在于，包括： 至少一个源域控制器，被配置为获取机械臂末端的位置信息和接触力信息，利用源域控制模型，输出机器人的装配动作控制策略； 策略集成模块，被配置为对各个源域控制器的输出进行加权平均集成，得到集成后的机器人机械臂末端的装配动作控制策略； 对各个源域控制器的输出进行加权平均集成时，第i个源域控制器输出的权重具体为： 其中，n为源域控制器的总个数，为当前第i个源域策略在目标领域的测试成功率，指第j个源域策略在目标领域的测试成功率； 力控制器，被配置为获取期望接触力与实际接触力的差值，输出机械臂末端的装配动作控制策略； 协同控制器，被配置为将集成后的机器人的装配动作控制策略与力控制器输出的装配动作控制策略进行结合，得到机械臂下一时刻实际执行的装配动作控制策略；以控制机械臂按照所述实际执行的装配动作控制策略进行装配作业。
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