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龙图腾网获悉富联裕展科技(深圳)有限公司申请的专利打磨控制方法、装置及打磨系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117102973B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311129932.1，技术领域涉及：B24B1/00；该发明授权打磨控制方法、装置及打磨系统是由杨元坤;黄圣弼;钟春明;黎海军;于信涛设计研发完成，并于2023-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本打磨控制方法、装置及打磨系统在说明书摘要公布了：本申请涉及智能制造领域，提供一种打磨控制方法、装置及打磨系统。该方法当机器人手臂控制打磨头开始接触工件对工件进行打磨时，从力感应器获取测量压力值，并对测量压力值进行滤波处理，得到滤波压力值，计算预设压力值与滤波压力值的压力差值，根据压力差值及滤波压力值确定移动距离，基于移动距离，控制打磨头进行移动。上述方法能够确保工件在打磨过程中处于受力均衡状态，保证了工件的打磨工艺品质。

本发明授权打磨控制方法、装置及打磨系统在权利要求书中公布了：1.一种打磨控制方法，应用于打磨系统，所述打磨系统包括用于安装工件的治具座、安装于所述治具座下方的力感应器及设有打磨头的机器人手臂，其特征在于，所述方法包括： 当所述机器人手臂控制所述打磨头开始接触工件对所述工件进行打磨时，从所述力感应器获取测量压力值，并对所述测量压力值进行滤波处理，得到滤波压力值，所述测量压力值指示所述打磨头与所述工件之间的打磨压力； 计算预设压力值与所述滤波压力值的压力差值，根据所述压力差值及所述滤波压力值确定所述打磨头沿着所述打磨压力方向上的移动距离； 基于所述移动距离，控制所述打磨头进行移动； 所述方法还包括： 确定所述打磨头处于第一位置时与所述工件的作用力为第一配置压力值，以及确定所述打磨头处于第二位置时与所述工件的作用力为第二配置压力值； 根据所述第一配置压力值、所述第二配置压力值及所述第一位置与所述第二位置的位置变化量，计算预设形变系数，所述预设形变系数为所述打磨头中的打磨工具面在受力作用下发生形变的系数，所述预设形变系数用于确定预设滤波器的滤波倍数，所述滤波倍数用于确定所述移动距离。

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