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龙图腾网获悉河南工业大学申请的专利一种软体机器人及其制备方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117087785B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310688471.5，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种软体机器人及其制备方法是由关炎芳;范景元;王墨翰;吴再辉;郭琦;岳龙旺;昝明辉;张霖;王一涵;张新露;焦倩设计研发完成，并于2023-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种软体机器人及其制备方法在说明书摘要公布了：一种软体机器人及其制备方法，该软体机器人能够为模仿尺蠖行走的两足结构，或模仿蜘蛛行走的多足结构，包含柔性躯体和运动驱动机构；所述运动驱动机构包含外置磁场环境和置于柔性躯体足部内的导电体，且导电体呈平面螺旋结构；驱动柔性躯体位于磁场环境内，且导电体与磁场环境的磁场方向不平行；通过为导电体通电，导电体在磁场环境内有电流通过时产生安培力，进而驱动柔性躯体产生形变，模仿尺蠖或蜘蛛行走；本发明有结构简单，制作工艺简单；便于控制，通过为导电体通电，导电体在磁场环境内有电流通过时产生安培力，进而驱动柔性躯体产生形变，行动灵活，反应迅速。

本发明授权一种软体机器人及其制备方法在权利要求书中公布了：1.一种软体机器人，该软体机器人能够为模仿尺蠖行走的两足结构，或模仿蜘蛛行走的多足结构，其特征是：包含柔性躯体和运动驱动机构；所述运动驱动机构包含外置磁场环境和置于柔性躯体足部内的导电体，且导电体呈平面螺旋结构；驱动柔性躯体位于磁场环境内，且导电体与磁场环境的磁场方向不平行；通过为导电体通电，导电体在磁场环境内有电流通过时产生安培力，进而驱动柔性躯体产生形变，模仿尺蠖或蜘蛛行走； 其中，所述的软体机器人的制备方法包含以下步骤： S1、准备模具，模具型腔内设有与导电体结构一致的平面螺旋凸出部，凸出部的高度为模具型腔深度的一半； S2、制备基材，将明胶在温度为70摄氏度下加热2小时熔解然后注入甘油，搅拌均匀，明胶与甘油的重量比例为1:0.6～1.4； S3、制作柔性躯体，将基材注入模具型腔内自然冷却30分钟，待基材冷却固化后脱模，形成柔性躯体； S4、填充导电体，按照一层多壁碳纳米管、一层银纳米线，或一层银纳米线、一层多壁碳纳米管的次序将柔性躯体的平面螺旋腔填满，然后在柔性躯体对应平面螺旋腔敞口一面涂覆步骤S2制备的基材，封闭平面螺旋腔的敞口侧，且保证导电体的两端头均有引出导线。

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