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龙图腾网获悉苏州瑞得恩光能科技有限公司申请的专利清洁机器人防掉落方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117085982B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311217217.3，技术领域涉及：B08B1/30；该发明授权清洁机器人防掉落方法及系统是由徐斐;邓龙设计研发完成，并于2023-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本清洁机器人防掉落方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种清洁机器人防掉落方法及系统，清洁机器人防掉落系统用以辅助固定倾斜的清洁平面上的清洁机器人，清洁机器人防掉落系统包括辅助机器人、牵引绳以及拉力传感器，辅助机器人可移动式设于清洁平面的边缘；牵引绳的一端连接至辅助机器人，其另一端连接至清洁机器人；拉力传感器用以检测所述牵引绳的拉力值；当所述拉力传感器的拉力值小于或等于一预设阈值时，所述牵引绳的至少一端能够被收放；当所述拉力传感器的拉力值大于预设阈值时，所述牵引绳的两端部能够被固定，以解决机器人在倾斜光滑的光伏面板上清洁灰尘、沙石等附着物或越障时，易发生侧滑、掉落，严重影响清洁机器人的清洁覆盖率以及规划好的清洁路径的技术问题。

本发明授权清洁机器人防掉落方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种清洁机器人防掉落系统，用以辅助固定倾斜的清洁平面上的清洁机器人200，其特征在于，所述清洁机器人防掉落系统包括： 辅助机器人300，其可移动式设于所述清洁平面的边缘； 牵引绳600，其一端连接至所述辅助机器人300，其另一端连接至所述清洁机器人200； 线盘500，其可转动式安装至所述清洁机器人200和或所述辅助机器人300；所述牵引绳600的一端被缠绕至一所述线盘500； 当所述线盘500转动时，所述牵引绳600被收放；当所述线盘500被限位时，所述牵引绳600被固定； 数据处理装置，拉力传感器电连接至所述数据处理装置；以及 第一驱动电机，其直接或间接式连接至所述线盘500，并电连接至所述数据处理装置； 当拉力传感器的拉力值小于或等于预设阈值时，所述数据处理装置向所述第一驱动电机发送工作信号，使得所述第一驱动电机通过所述线盘500收放所述牵引绳600； 当拉力传感器的拉力值大于预设阈值时，所述数据处理装置向所述第一驱动电机发送停机信号，使得所述牵引绳600与所述线盘500被固定； 第一定位装置，其安装至所述辅助机器人300，并电连接至所述数据处理装置，用以检测所述辅助机器人300的位置；以及 拉力传感器，其用以检测所述牵引绳600的拉力值； 当所述拉力传感器的拉力值小于或等于一预设阈值时，所述牵引绳600的至少一端能够被收放； 当所述拉力传感器的拉力值大于预设阈值时，所述牵引绳600的两端部能够被固定。

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