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龙图腾网获悉上海市儿童医院申请的专利一种基于视觉感知的运动步态捕捉与评价方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117011940B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310993837.X，技术领域涉及：G06V40/20；该发明授权一种基于视觉感知的运动步态捕捉与评价方法及系统是由蒋文彬;郭遥;詹琪佳;杨健鑫;肖波设计研发完成，并于2023-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉感知的运动步态捕捉与评价方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉感知的运动步态捕捉与评价方法及系统，涉及视觉感知领域，方法包括：采集目标运动时解剖关键点在世界坐标下的三维动捕数据和其对应的不同视角下的RGB视频，估计视频分割后图像中目标的二维下肢关键点，通过配对的二维关键点和三维关键点，进行最小化重构误差并结合人体解剖学约束构建深度学习模型实现从二维关键点到三维关键点的映射，得到相机坐标系下的三维人体下肢关键点位置估计，关键点的运动在时间维度上构成一组由视频信息估计得到的三维运动轨迹；根据三维运动轨迹提取目标的步态信息，进行分析和提取步态特征量，综合评价步态特征量得到评价结果。该方法简化步态检测流程，提升步态分析环境的普适性。

本发明授权一种基于视觉感知的运动步态捕捉与评价方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉感知的运动步态捕捉与评价方法，其特征在于，包括： 通过运动捕捉系统采集目标运动时解剖关键点在世界坐标下的三维动捕数据； 在另一视角下采用相机采集相对应的目标的运动RGB视频，并用姿态估计方法估计RGB图像序列中目标的二维下肢关键点在图像中的像素坐标； 将二维下肢关键点与三维动捕数据在时间序列上进行匹配对应； 构建基于深度学习的映射模型，学习所述二维下肢关键点和相机坐标系下做三维位置估计的映射函数； 以动作捕捉系统坐标系为世界坐标系，结合相机参数及相机在世界坐标系下的6D姿态得到坐标系转换矩阵，根据所述相机坐标系下三维位置估计和坐标系转换矩阵计算二维下肢关键点在世界坐标系下的三维位置估计，将动作捕捉系统得到的三维下肢关键点与二维下肢关键点三维位置估计做最小化误差重构，得到相机坐标系下的三维人体下肢关键点位置估计，关键点的运动在时间维度上构成一组由视频信息估计得到的三维运动轨迹； 根据三维运动轨迹提取目标的步态信息，对所述步态信息进行分析，提取步态特征量，采用步态特征分析方法对步态特征量进行综合评价，得到步态评价结果； 所述将二维下肢关键点与三维动捕数据在时间序列上进行匹配对应的具体方法包括： 使用约定的动作对视频时间节点进行标记，以统一运动捕捉系统与RGB视频采集数据的时间轴为起点； 以运动捕捉系统的时间为时间轴基准，统一RGB视频与运动捕捉系统时间分辨率； 所述统一RGB视频与运动捕捉系统时间分辨率步骤之后还包括： 在运动捕捉系统与RGB视频数据采集频率不一致时，对运动捕捉系统中的一个采集时间点数据，寻找最接近的RGB视频数据采样时间点； 使用插值从RGB视频中提取的二维人体下肢关键点坐标序列，计算对应时间点上RGB视频中的二维人体下肢关键点像素坐标。

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