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龙图腾网获悉广州汽车集团股份有限公司申请的专利交通信号灯的检测方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117011825B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310765699.X，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权交通信号灯的检测方法、装置、电子设备及存储介质是由孙玲;张三林;翁茂楠;夏锌;王明明;张志德设计研发完成，并于2023-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本交通信号灯的检测方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种交通信号灯的检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：对车辆获取的图像进行检测，得到候选交通信号灯的检测信息；确定导航路径中的二维目标交通信号灯信息，并基于目标交通信号灯信息和车辆坐标获得目标交通信号灯在图像中的候选真值信息；确定候选交通信号灯的检测信息与候选真值信息之间的综合相似度；将候选交通信号灯的检测信息中与候选真值信息之间的综合相似度最高的检测信息确定为目标检测信息，并将与目标检测信息之间的相似度最高的候选真值位姿信息确定为目标位姿信息。本申请能够在低成本的基础上根据交通信号灯的二维信息来提高交通信号灯检测结果的准确性。

本发明授权交通信号灯的检测方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种交通信号灯的检测方法，其特征在于，所述方法包括： 对车辆获取的图像进行检测，得到候选交通信号灯的检测信息，所述检测信息包括位姿信息以及特征信息； 根据车辆在导航地图中的导航路径确定所述导航路径中的二维目标交通信号灯信息，以及，获取交通信号灯的属性信息；其中，所述属性信息包括多个规格信息和多个安装高度信息；其中，所述规格信息包括不同类别的交通灯的长宽高的尺寸信息； 对所述多个规格信息和所述多个安装高度信息进行排列组合，得到多组候选真值框信息；每组所述候选真值框信息包括一个尺寸信息和一个安装高度信息； 基于所述二维目标交通信号灯信息、多组所述候选真值框信息和所述车辆坐标确定目标交通信号灯在车辆坐标系下的三维坐标信息； 将所述目标交通信号灯在车辆坐标系下的三维坐标信息投影至所述图像，获得所述目标交通信号灯在所述图像中的候选真值信息，所述候选真值信息包括候选真值位姿信息以及候选真值特征信息； 根据所述候选交通信号灯的位姿信息与所述候选真值位姿信息之间的相似度以及所述候选交通信号灯的特征信息与所述候选真值特征信息之间的相似度确定所述候选交通信号灯的检测信息与所述候选真值信息之间的综合相似度； 将所述候选交通信号灯的检测信息中与所述候选真值信息之间的综合相似度最高的检测信息确定为目标检测信息，并将与目标检测信息之间的相似度最高的候选真值位姿信息确定为目标位姿信息。

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