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龙图腾网获悉浙江省特种设备科学研究院申请的专利一种大型承压设备焊缝表面、近表面缺陷返修及复检一体化机器人及其作业方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116968054B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311173464.8，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种大型承压设备焊缝表面、近表面缺陷返修及复检一体化机器人及其作业方法是由钟海见;郭伟灿;杜兴吉;唐萍;凌张伟;孔帅;缪存坚设计研发完成，并于2023-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大型承压设备焊缝表面、近表面缺陷返修及复检一体化机器人及其作业方法在说明书摘要公布了：本发明涉及设备检修技术领域，尤其涉及一种大型承压设备焊缝表面、近表面缺陷返修及复检一体化机器人及其作业方法，包括爬壁机器人，所述爬壁机器人的底板上方固定安装有控制箱和磁悬液搅拌喷洒装置，底板下方固定安装有交叉磁轭，所述交叉磁轭铁芯横樑下部安装有黑光灯和视频检测系统,所述爬壁机器人的前方固定安装有打磨装置和恒力打磨控制系统，所述打磨装置上固定安装有激光自动导航器,所述爬壁机器人的后方固定安装有定点测厚装置。通过行驶爬壁机器人对焊缝进行缺陷定位，显出缺陷的长度和形状，用激光导航器测量缺陷深度，操纵打磨头进行局部打磨操作，打磨过程中测量深度，实现了打磨、检测一体化作业，提高了工作效率。

本发明授权一种大型承压设备焊缝表面、近表面缺陷返修及复检一体化机器人及其作业方法在权利要求书中公布了：1.一种大型承压设备焊缝表面、近表面缺陷返修及复检一体化机器人，包括爬壁机器人37，其特征在于：所述爬壁机器人37包括吸附模块和爬壁行走机构35； 所述爬壁机器人37的底板34上方固定安装有控制箱33和磁悬液搅拌喷洒装置36，底板34下方固定安装有交叉磁轭24，所述交叉磁轭24铁芯横樑下部安装有黑光灯25和视频检测系统27； 所述爬壁机器人37的前方固定安装有打磨装置6和恒力打磨控制系统7，所述打磨装置6上固定安装有激光自动导航器13； 所述爬壁机器人37的后方固定安装有定点测厚装置32； 所述打磨装置6与所述交叉磁轭24之间设有防尘隔板23； 所述爬壁机器人37在球罐内部作业时，其连接有防坠器11，所述防坠器11固定连接在球罐顶部的法兰12上； 所述球罐内部底部设置自动跟踪云台29，所述自动跟踪云台29通过传输电缆14连接有外部操作台30，所述外部操作台30通过屏蔽电缆31与爬壁机器人37上的控制箱33相连接； 所述磁悬液搅拌喷洒装置36包括搅拌装置、储液罐41、喷洒装置和控制装置45； 所述储液罐41的内、外部还设置有混合系统20，所述混合系统20包括有设置在储液罐41的内部的挡水板2001，所述挡水板2001设置有两组，通过导轨2002滑动连接在所述储液罐41上半部分，所述挡水板2001的一侧固定连接有拉板2003,所述拉板2003均穿过对立面的挡水板2001且延伸到储液罐41的外部，通过拉动拉板2003使得两组挡水板2001做相互靠近或相互远离的移动； 所述储液罐41顶部固定安装有配套的齿轮外壳2007、驱动齿轮2008以及往复电机2009，所述驱动齿轮2008转动设置在所述齿轮外壳2007的内部，且其固定连接有搅拌杆，所述搅拌杆转动设置在储液罐41的内部，且同时位于两组挡水板2001之间； 所述驱动齿轮2008的两侧齿合连接有齿纹板2005，所述齿纹板2005一端位于齿轮外壳2007和驱动齿轮2008之间，另一端与固定在储液罐41顶部的滑槽块2006进行滑动连接； 所述储液罐41上半部分的外壁两侧设置有活动板2004，所述活动板2004一端铰接在所述储液罐41外壁、中端与所述拉板2003铰接，另一端与所述齿纹板2005铰接。

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