北京化工大学何勇获国家专利权
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龙图腾网获悉北京化工大学申请的专利一种带有仿生刚毛的软体机器人及其制备方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116922363B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311090202.5，技术领域涉及：B25J9/08；该发明授权一种带有仿生刚毛的软体机器人及其制备方法是由何勇;邹静;楼鹏飞;姚淼;聂俊设计研发完成，并于2023-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种带有仿生刚毛的软体机器人及其制备方法在说明书摘要公布了：本发明涉及软体机器人技术领域，具体地说是一种基于仿生刚毛结构的软体机器人及其制备方法。所述软体机器人由三个模块组成，分别为中间连接模块和两个位于前端和后端的仿生刚毛模块称为前足和后足。所述软体机器人利用刚毛具有一定倾斜角度的原理，通过力的传递改变接触面作用力的方向进而实现对运动的调控，因此其可以在有外力的条件下实现整体的单向前进位移运动。本发明提供了一种利用简单商品纤维直接插入树脂固定层制备仿生刚毛的方法，此制备方法具有简单、可重复、制备成本低等优势，通过改变中间连接模块聚合物薄膜的种类，仿生刚毛模块中纤维的种类、倾斜角度、长度、直径及树脂固定层的种类、厚度因素，实现机器人爬行速度的调节。
本发明授权一种带有仿生刚毛的软体机器人及其制备方法在权利要求书中公布了：1.一种带有仿生刚毛结构的软体机器人，其特征在于，由三个模块组成，分别为中间连接模块和两个位于前端和后端的仿生刚毛结构； 其中，所述带有仿生刚毛结构的软体机器人的制备方法包括如下步骤： 通过3D光打印获得多孔模具，并将其放入容器中；将适量聚二甲基硅氧烷-184倒入容器中并在60oC下固化8h，得到多孔PDMS模具； 按从下往上的顺序将石英片、硅胶垫、多孔PDMS模具依次放置在紫外固化设备上；接着将纤维以一定角度插入多孔PDMS模具的孔洞中，并将含2wt%光引发剂的树脂固定层材料加入孔洞，在紫外光源下固化5min；再将纤维裁剪至合适长度； 将带粘性的中间连接模块聚合物薄膜裁剪至合适大小，将薄膜13长度的粘接面分别贴于两端树脂固定层，即可连接两个仿生刚毛结构； 在振动频率为2500Hz的运动台面上，将机器人放置在运动轨道上，机器人发生向前的位移运动。
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