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龙图腾网获悉湖北文理学院;襄阳华中科技大学先进制造工程研究院;襄阳美利信科技有限责任公司申请的专利工件形貌点云配准方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116862960B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310697516.5，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权工件形貌点云配准方法、装置、设备及存储介质是由李波;刘畅文;付丹丹;柳光金设计研发完成，并于2023-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本工件形貌点云配准方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及点云配准技术领域，公开了一种工件形貌点云配准方法、装置、设备及存储介质。本发明通过获取待配准工件和模板工件的原始三维点云并进行点云预处理，获得目标三维点云；然后通过ISS关键点提取算法对目标三维点云进行关键点提取获得关键三维点云，减少了点云数量；再通过3DSC特征描述算法对关键三维点云进行特征描述获得特征描述子对点云；最后提取关键三维点云中待配准工件的目标点云，并根据特征描述子对点云获取目标点云的变换矩阵；最后根据变换矩阵对待配准工件和模板工件进行点云配准。从而避免了对海量点云进行处理的过程，有效解决了传统点云配准算法效率过低的问题，提高了待配准工件和模板工件进行点云配准的效率。

本发明授权工件形貌点云配准方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种工件形貌点云配准方法，其特征在于，所述工件形貌点云配准方法包括： 获取待配准工件和模板工件的原始三维点云，并对所述原始三维点云进行点云预处理，获得目标三维点云； 通过ISS关键点提取算法对所述目标三维点云进行关键点提取，获得所述原始三维点云对应的关键三维点云； 通过3DSC特征描述算法对所述关键三维点云进行特征描述，获得所述关键三维点云对应的特征描述子对点云； 提取所述关键三维点云中所述待配准工件对应的目标点云，并根据所述特征描述子对点云获取所述目标点云的变换矩阵； 根据所述变换矩阵对所述待配准工件和所述模板工件进行点云配准； 其中，所述提取所述关键三维点云中所述待配准工件对应的目标点云，并根据所述特征描述子对点云获取所述目标点云的变换矩阵，包括：提取所述关键三维点云中所述待配准工件对应的目标点云和所述模板工件的模板点云；根据所述特征描述子对点云按一致性初始配准算法对所述目标点云进行粗匹配，获取初始变换矩阵；根据所述初始变换矩阵按NDT算法对所述目标点云进行精匹配，获得所述目标点云对应的旋转平移矩阵；所述根据所述变换矩阵对所述待配准工件和所述模板工件进行点云配准，包括：根据所述旋转平移矩阵对所述待配准工件和所述模板工件进行点云配准； 其中，所述根据所述特征描述子对点云按一致性初始配准算法对所述目标点云进行粗匹配，获取初始变换矩阵，包括：从所述模板点云中采集预设数量的采样点；根据所述特征描述子对点云和所述采样点对所述目标点云进行遍历，获取所述目标点云中与所述采样点相似的相似点；从所述相似点中随机获取作为所述目标点云的唯一对应点；根据所述唯一对应点按一致性初始配准算法对所述目标点云进行粗匹配，获取初始变换矩阵； 其中，所述根据所述初始变换矩阵按NDT算法对所述目标点云进行精匹配，获得所述目标点云对应的旋转平移矩阵，包括：将所述目标点云和所述模板点云所对应的点云空间按NDT算法划分为点云网格，并获取所述点云网格中各点云的均值和协方差矩阵；根据所述均值和所述协方差矩阵确定各点云的概率密度函数；根据所述初始变换矩阵和所述概率密度函数对所述目标点云进行空间映射，获得所述目标点云对应的旋转平移矩阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖北文理学院;襄阳华中科技大学先进制造工程研究院;襄阳美利信科技有限责任公司，其通讯地址为：441053 湖北省襄阳市隆中路7号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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