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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种地面试验的模块化空间望远镜与双臂协同装配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116859581B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310739740.6，技术领域涉及：G02B23/16；该发明授权一种地面试验的模块化空间望远镜与双臂协同装配方法是由钟睿;陈子龙;贾英宏;张军;王楷设计研发完成，并于2023-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地面试验的模块化空间望远镜与双臂协同装配方法在说明书摘要公布了：一种地面试验的模块化空间望远镜与双臂协同装配方法，属于航天器在轨服务技术领域，本发明为了解决受限于运载火箭的体积和载荷无法一次性将大口径的太空望远镜送上预定轨道，而提出的一种模块化装配的地面试验系统与装配方法。本发明所述的模块化空间望远镜由主镜、二次镜、三次镜构成。主镜由18块分镜构成，整体呈现凹形，以此在有限的外形尺寸下拓展出更大镜片面积，二次镜通过连接杆与主镜相连，接收来自主镜聚集的光源并将其反射到三次镜上。通过双臂的趋近、抓捕、旋拧、插拔、装配、拆卸、工具切换的六个动作完成地面模块化装配试验。本发明可以为我国将来进行空间结构在轨装配提供技术支持，使得超大型航天结构空间组装成为可能。

本发明授权一种地面试验的模块化空间望远镜与双臂协同装配方法在权利要求书中公布了：1.一种地面试验的模块化空间望远镜的双臂协同装配方法，其特征在于：所述模块化空间望远镜包括主镜结构、二次镜结构、三次镜结构，二次镜通过连接杆与主镜进行连接，三次镜通过轴孔结构和主镜连接；主镜结构由镜架、望远镜地面支撑结构及分镜组成； 其中，镜架是三层多边形结构，依次通过桁条连接，最内层多边形结构所在平面与铅垂面呈5°的夹角，第二层多边形结构所在平面与最内层多边形所在平面呈5°夹角，最外层多边形结构所在平面是铅垂面；镜架上的锥形定位销与分镜配合完成预定位，旋拧分镜上的螺栓完成与镜架紧固定位；其中，锥形定位销在上下两侧分别有活动和固定的碰珠，镜架上的螺纹孔设计有倒角最后通过旋拧螺栓与分镜完成紧固定位； 其中，望远镜地面支撑结构是用三个支撑直套筒组成“H”形结构，通过锁紧套筒与底座相连组成了望远镜支撑结构；支撑结构下方带有可移动的导轨，保证所有装配位置都在机械臂的工作空间内； 其中，分镜结构是中心反射区域薄，边缘厚的中心对称结构，六个圆弧角上带有矩形定位孔，用于与镜架进行预定位；分镜上的矩形凹槽用于方便机械手爪抓取和放置二维码； 基于上述模块化空间望远镜结构，双臂协同装配方法包括以下步骤： 步骤S1：对视觉相机进行标定，将待装配的零部件被安放在试验台上的已知位置； 步骤S2：机器人左臂依次抓取试验工作台上的分镜，并将其装配到镜架上； 步骤S3：机器人右臂从试验工作台上抓取二次镜，并移动到装配位置； 步骤S4：机器人左臂从工作台上抓持连接杆的中间抓取部位，移动机器人左臂至连接杆的装配位置；连接杆通过两侧的锥形定位销与二次镜、镜架上的上侧槽口完成第一次的粗定位； 步骤S5：机器人右臂保持静止，机器人左臂抓持连接杆一侧的锁紧套筒并旋拧60°后向后退出一段距离以回到旋拧前的位姿，继续重复两次上述的旋拧操作，完成连接杆一侧的锁紧套筒的旋拧，连接杆另一侧的锁紧套筒同上述操作； 步骤S6：机器人右臂继续保持静止，机器人左臂从工作台上抓持第二条连接杆的中间抓取部位，移动机器人左臂至连接杆的装配位置；重复步骤5的旋拧连接杆两侧的锁紧套筒的旋拧操作； 步骤S7：移动机器人右臂至远离二次镜的位置，机器人左臂通过滑轨水平推动望远镜远离机器人直至机器人不被连接杆包裹；重复步骤4和步骤5，至此完成整个地面装配试验。

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