吉林大学付尧获国家专利权
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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种适用于线控四轮转向汽车的避障控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116834731B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310956432.9，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权一种适用于线控四轮转向汽车的避障控制方法是由付尧;谢仁民;郑宏宇;雷雨龙;刘科设计研发完成，并于2023-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种适用于线控四轮转向汽车的避障控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于线控四轮转向汽车的避障控制方法，包括：步骤一、通过传感器获取路面附着系数、坡度、车速、横摆角速度、本车与前方车辆、行人或障碍物的距离；步骤二、确定当前本车的环境复杂度Cee和综合避障模式判断指数Evdvd：步骤三、根据环境复杂度和综合避障模式控制车辆进入相应的避障模式。本提供的适用于线控四轮转向汽车的避障控制方法综合考虑汽车避障环境决策避障模式，进行相应的自动避障行为，必要时提示驾驶员介入，以提高汽车的避障安全性。
本发明授权一种适用于线控四轮转向汽车的避障控制方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于线控四轮转向汽车的避障控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一、通过传感器获取路面附着系数、坡度、车速、横摆角速度、本车与前方车辆、行人或障碍物的距离； 步骤二、确定当前本车的环境复杂度Ce和综合避障模式判断指数Evd： 其中，kv为车辆数量加权因子，kp为行人数量加权因子，Nv为车辆数量，Np为行人数量；λ1为车速影响因子，λ2为距离影响因子，v为车速，d为本车与前方车辆或障碍物的距离； 式中，kL为车身长度影响系数、ku为路面附着影响系数、kd为本车与前方车辆、行人或障碍物的距离影响系数，B为车身长度，W为车身宽度，m为汽车质量，u为路面附着系数，d为本车与前方车辆或障碍物的距离； 步骤三、根据环境复杂度和综合避障模式控制车辆进入相应的避障模式。
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