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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利一种机器人识别天花板直线的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116823861B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310700569.8，技术领域涉及：G06T7/13；该发明授权一种机器人识别天花板直线的方法是由梁铧杰;王悦林;赖钦伟设计研发完成，并于2023-06-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人识别天花板直线的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人识别天花板直线的方法，包括：S1：移动机器人获取天花板的图像，然后从天花板的图像中提取出图像直线；S2：移动机器人对提取出的图像直线进行分类，然后根据图像直线的类型来设置倍率；S3：移动机器人根据图像直线的倍率来对图像直线进行评分，然后根据图像直线的评分分值确定天花板的直线。移动机器人通过评分的方式来从天花板图像的图像直线中获取天花板直线，鲁棒性强，准确性高，并通过倍率来使不同图像直线之间的评分分值的差距变得更大，提高移动机器人在复杂环境中寻找到天花板直线的成功率。

本发明授权一种机器人识别天花板直线的方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人识别天花板直线的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： S1：移动机器人获取天花板的图像，然后从天花板的图像中提取出图像直线； S2：移动机器人对提取出的图像直线进行分类，然后根据图像直线的类型来设置倍率； S3：移动机器人根据图像直线的倍率来对图像直线进行评分，然后根据图像直线的评分分值确定天花板的直线； 其中，所述天花板的直线为天花板上与墙面垂直或平行的直线； 其中，步骤S2中，移动机器人对提取出的图像直线进行分类，然后根据图像直线的类型来设置倍率，包括以下步骤： 移动机器人计算直线点集中的图像直线的角度，然后选取出同一角度的图像直线来构建图像直线集； 移动机器人判断图像直线集中的图像直线是否为地面垂线且是否有与图像直线集中的图像直线垂直的图像直线； 若图像直线集中的图像直线不是地面垂线且有与图像直线集中的图像直线垂直的图像直线，则将该图像直线集中的图像直线的倍率设置为第一倍率； 若图像直线集中的图像直线不是地面垂线且没有与图像直线集中的图像直线垂直的图像直线，则将该图像直线集中的图像直线的倍率设置为第二倍率； 若图像直线集中的图像直线是地面垂线且有与图像直线集中的图像直线垂直的图像直线，则将该图像直线集中的图像直线的倍率设置为第二倍率； 若图像直线集中的图像直线是地面垂线且没有与图像直线集中的图像直线垂直的图像直线，则将该图像直线集中的图像直线的倍率设置为第三倍率； 其中，所述第一倍率大于第二倍率，所述第二倍率大于第三倍率。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海一微半导体股份有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市横琴新区环岛东路3000号2706；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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