川崎重工业株式会社大髭充获国家专利权
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龙图腾网获悉川崎重工业株式会社申请的专利双臂机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116802027B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202280010043.0，技术领域涉及：B25J19/06；该发明授权双臂机器人系统是由大髭充;向井启祐设计研发完成，并于2022-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本双臂机器人系统在说明书摘要公布了：本双臂机器人系统100具备控制部50，所述控制部50根据以至少包含手部14、24、水平连杆部11、12、21、22及躯体部30中的手部14、24的多个部位作为干涉判断对象部而生成的三维模型彼此是否重叠，判断干涉判断对象部彼此是否相互干涉。
本发明授权双臂机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种双臂机器人系统，其特征在于，具备： 第一机器人臂部和第二机器人臂部，其分别包括安装有手部并沿水平面转动的水平连杆部； 躯体部，其以使所述第一机器人臂部和所述第二机器人臂部同轴转动的方式支承所述第一机器人臂部和所述第二机器人臂部； 控制部，其根据以至少包含所述手部、所述水平连杆部及所述躯体部中的所述手部的多个部位作为干涉判断对象部而生成的三维模型彼此是否重叠，判断所述干涉判断对象部彼此是否相互干涉， 第二竖直连杆部，其包括设置在所述第一机器人臂部及所述第二机器人臂部各自前端的板状部件和设置在所述板状部件上并安装有所述手部的手安装部件，通过使所述板状部件围绕规定的轴转动而使所述手安装部件升降，从而使所述手部沿竖直方向移动；以及 存储部，其预先存储有所述手部、所述水平连杆部、所述板状部件、所述手安装部件及所述躯体部的所述三维模型， 所述控制部判断包含所述第二竖直连杆部的所述干涉判断对象部彼此是否相互干涉， 所述双臂机器人系统还具备覆盖用于使所述板状部件转动的驱动部的罩部， 所述控制部判断包含所述罩部的所述干涉判断对象部彼此是否相互干涉， 所述罩部安装在所述第二竖直连杆部上， 所述罩部的所述三维模型与所述第二竖直连杆部的所述三维模型分别设定，并以所述水平连杆部的转动轴为基准，设定竖直方向及水平方向的长度。
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