中国人民解放军军事科学院系统工程研究院;上海交通大学张静获国家专利权
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龙图腾网获悉中国人民解放军军事科学院系统工程研究院;上海交通大学申请的专利一种传感器数据处理方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116798026B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310376080.X，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种传感器数据处理方法及装置是由张静;郁文贤;林琳;李东瀛;李洋设计研发完成，并于2023-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种传感器数据处理方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种传感器数据处理方法及装置，涉及的技术领域雷达技术领域。该方法包括：获取与雷达点云数据在同一个方向的相机拍摄的在同一时间戳下的图像，对图像进行深度估计得到深度估计矩阵，并通过标注框标注图像中的目标；根据深度估计矩阵和标注框在图像中的像素点确定目标在深度估计矩阵中的位置，进而根据目标在深度估计矩阵中的位置确定目标在图像中的深度信息，将深度信息取均值得到目标在图像中的预测位置；根据横向距离和目标在图像中的预测位置确定包含目标的点云簇距离雷达点云数据的中心的值。该方法将各个传感器优势互补，提高了标注的效率和鲁棒性。
本发明授权一种传感器数据处理方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种传感器数据处理方法，其特征在于，所述方法包括： 获取雷达点云数据，获取与所述雷达点云数据在同一个方向的相机拍摄的在同一时间戳下的图像，对所述图像进行深度估计得到深度估计矩阵，并通过标注框标注所述图像中的目标； 根据所述深度估计矩阵和所述标注框在图像中的像素点确定目标在深度估计矩阵中的位置，进而根据目标在深度估计矩阵中的位置确定目标在图像中的深度信息，将所述深度信息取均值得到目标在图像中的预测位置； 确定对应所述雷达点云数据的雷达与所述相机之间的横向距离，根据所述横向距离和所述目标在图像中的预测位置确定包含目标的点云簇距离所述雷达点云数据的中心的值，其中，所述包含目标的点云簇包括所述雷达点云数据。
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