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龙图腾网获悉安徽理工大学申请的专利分拣机器人用三自由度自适应柔性抓手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116728453B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310958307.1，技术领域涉及：B25J15/08；该发明授权分拣机器人用三自由度自适应柔性抓手是由王成军;程彪;沈豫浙;凌六一;胡鹏设计研发完成，并于2023-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本分拣机器人用三自由度自适应柔性抓手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种分拣机器人用三自由度自适应柔性抓手，包括支座、主动支链、从动支链和自适应夹紧带。本发明通过四个主动支链驱动自适应夹紧带抓取或释放铸件，可看成一个具有空间两平移一转动最多三个运动自由度的并联机构，运动自由度多；自适应夹紧带能与被抓取的铸件表面很好的贴合，接触面积大，实现自适应抓取，可避免在抓取过程中损伤铸件；夹紧缸、自适应夹紧带均可根据被抓取物品的需要更换，对被抓取铸件等物品表面形状的适应性强。能够满足多种类型铸件的抓取和分拣需要，特别适合于中小型铸件及其它铸造生产用零部件抓取和分拣。本发明还具有设备成本相对较低、结构紧凑、能耗小，以及调节方便、维护简单等优点。

本发明授权分拣机器人用三自由度自适应柔性抓手在权利要求书中公布了：1.一种分拣机器人用三自由度自适应柔性抓手，包括支座、主动支链、从动支链和自适应夹紧带，其特征在于：所述的支座包括支座体、连接法兰，所述的支座体整体呈工字型且左右两端均向下挠曲，在所述的支座体的四个角部下方均设有外耳座，在所述的支座体的前后两侧中部下方设有四个对称布置的内耳座，所述的外耳座、所述的内耳座均通过焊接或整体铸造成型的方法与支座体固连；所述的连接法兰位于支座体的中心位置且与支座体通过焊接或整体铸造成型的方法相连接，在所述的连接法兰的中部设有工艺孔，在所述的连接法兰的外侧还设有连接螺栓孔；在所述的支座体的外侧设有外加强筋，在支座体的中部左右两侧上表面设有内一加强筋，在支座体的中部前后两侧上表面还设有内二加强筋，且内一加强筋、内二加强筋的内侧端均与连接法兰固连； 所述的主动支链、所述的从动支链安装在支座体的下方，所述的主动支链有四组，对称布置在支座体的下方，且主动支链的顶部通过铰链与支座体的外耳座相连接；所述的从动支链有四组，对称布置在支座体的下方，且从动支链的顶部通过铰链与支座体的内耳座相连接； 所述的自适应夹紧带有两条，且对称安装在支座的下方，所述的自适应夹紧带的两端通过铰链与所述的主动支链的下端相连接，自适应夹紧带的中部通过铰链与所述的从动支链的下端相连接； 所述的主动支链包括夹紧缸、过渡接头、外链板吊耳，在所述的夹紧缸的上端设有限位吊耳，且在所述的限位吊耳的一侧设有限位面，夹紧缸上端的限位吊耳通过铰链与支座体下方的外耳座相连接，所述的过渡接头的上端与夹紧缸的活塞杆的下端通过螺纹或焊接的方法固连，所述的外链板吊耳的上端与过渡接头的下端通过铰链相连接，所述的外链板吊耳的下端与自适应夹紧带的两端通过铰链相连接； 所述的从动支链包括上连杆、下连杆、弹簧和内链板吊耳，所述的上连杆的上端通过铰链与支座体下方的内耳座相连接，所述的下连杆的上端与上连杆的下端通过铰链相连接，所述的下连杆的下端与内链板吊耳通过铰链相连接，所述的内链板吊耳的下端与自适应夹紧带的中部通过铰链相连接，所述的弹簧的上端钩挂在上连杆的中上部的内侧端，所述的弹簧的下端钩挂在下连杆的中下部的内侧端； 所述的自适应夹紧带包括扁平状金属夹紧层、防脱钩爪和柔性防护套，所述的扁平状金属夹紧层的左右两端与防脱钩爪的上端通过铰链相连接，所述的柔性防护套套装在扁平状金属夹紧层和防脱钩爪的外部，所述的防脱钩爪的中部与外链板吊耳的下端通过铰链相连接，所述的扁平状金属夹紧层的中部与内链板吊耳的下端通过铰链相连接； 所述的限位吊耳与外耳座之间铰链的轴线、外链板吊耳与防脱钩爪之间铰链的轴线保持平行，外链板吊耳与防脱钩爪之间铰链的轴线、外链板吊耳与过渡接头之间的铰链的轴线保持垂直，且夹紧缸的轴线和限位吊耳与外耳座之间铰链的轴线、外链板吊耳与防脱钩爪之间铰链的轴线保持垂直；所述的上连杆与内耳座之间的铰链的轴线、下连杆与上连杆之间的铰链的轴线、内链板吊耳与扁平状金属夹紧层之间的铰链的轴线保持平行，下连杆与上连杆之间的铰链的轴线、下连杆与内链板吊耳之间的铰链的轴线保持垂直。

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