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龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利一种轮腿变换式机器人及变换控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116691870B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310661319.8，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种轮腿变换式机器人及变换控制方法是由朱玺;庄宏;曹津瑞;潘龙甲;殷凯邺;唐文献设计研发完成，并于2023-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮腿变换式机器人及变换控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种轮腿变换式机器人及变换控制方法，轮腿变换式机器人包括前后转向模块、轮腿变换模块、腿式结构驱动模块、锁定模块、车体和轮；车体下方设有承载板；前后转向模块驱动承载板转动，轮腿变换模块通过锁定模块安装在承载板上；本发明在进行变换时，若轮式模式行走途中遇障碍物，则启动轮腿变换模块，变换为腿式模式行走至越过障碍物后，则启动轮腿变换模块，变换为轮式模式行走。本发明通过伺服电机的控制，利用滚珠丝杠和连杆机构的工作原理，即通过车轮转动和腿部摆动相互转换的行走方式，解决了由于轮本身结构变换而带来的损坏或行驶不稳定的问题。

本发明授权一种轮腿变换式机器人及变换控制方法在权利要求书中公布了：1.一种轮腿变换式机器人，其特征在于：包括前后转向模块1、轮腿变换模块2、腿式结构驱动模块3、锁定模块4、车体5和轮7；所述车体5下方设有承载板6；所述前后转向模块1驱动承载板6转动，轮腿变换模块2通过锁定模块4安装在承载板6上； 所述锁定模块4包括插销41、电磁开关42、插销导轨43和转块44，所述转块44位于承载板6的空槽内，所述插销41和插销导轨43位于所述空槽的两侧，所述电磁开关42驱动插销41沿插销导轨43移动进而锁定转块44； 所述轮腿变换模块2包括丝杠204、第二转向器201、第二伺服电机202和丝杠滑台206，所述丝杠204穿过转块44和丝杠滑台206，丝杠204的上端与第二转向器201和第二伺服电机202连接，丝杠204的下方有带有轴承211的丝杠套210；所述丝杠套210的下方为四边形连杆机构9；所述承载板6与丝杠滑台206之间设有伸缩杆205；所述轮7与丝杠204的下端的丝杠套210连接； 所述四边形连杆机构9包括两个腿部连接杆203、两个上腿部连杆207和两个下腿部连杆208，所述上腿部连杆207和下腿部连杆208通过腿部连接杆203连接在丝杠套210上； 所述伸缩杆205位于丝杠204两侧，处于承载板6与丝杠滑台206之间，伸缩杆205上端与承载板6底部通过铰链连接，下端与丝杠滑台206通过铰链连接； 所述轮腿变换模块2的底部设有脚托209，所述脚托209与所述下腿部连杆208连接；脚托209位于轮腿变换模块2的最下方，与两下腿部连杆208通过铰链连接； 所述腿式结构驱动模块3包括第三伺服电机31、凸轮32和凸轮连杆33，所述凸轮连杆33连接凸轮32的一端以及轮7的中心。

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