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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利一种打印机器人的定位方法、芯片和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116691188B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310666388.8，技术领域涉及：B41J29/393；该发明授权一种打印机器人的定位方法、芯片和机器人是由严勇显;赖钦伟设计研发完成，并于2023-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种打印机器人的定位方法、芯片和机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种打印机器人的定位方法、芯片和机器人，包括：S1：打印机器人获取待打印的文档的图像；S2：打印机器人通过摄像头获取纸张的图像来获取纸张的左上角的角点；S3：打印机器人基于纸张的左上角的角点与待打印的文档的图像进行匹配，确定初始打印位置。打印机器人根据纸张的左上角的角点的位置和待打印的文档的第一待打印行的位置来确定打印机器人在纸张上初始打印，定位速度较快，准确率高，而且不需要额外的定位工具辅助，使用方便。

本发明授权一种打印机器人的定位方法、芯片和机器人在权利要求书中公布了：1.一种打印机器人的定位方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： S1：打印机器人获取待打印的文档的图像； S2：打印机器人通过摄像头获取纸张的图像来获取纸张的左上角的角点； S3：打印机器人基于纸张的左上角的角点与待打印的文档的图像进行匹配，确定初始打印位置； 打印机器人基于纸张的左上角的角点与待打印的文档的图像进行匹配，包括以下步骤： 打印机器人获取待打印文档的图像，并获取待打印文档中第一待打印行在待打印文档的图像中的位置； 打印机器人根据纸张的图像获取纸张的角点，然后根据纸张的边长获取纸张左上角的角点； 打印机器人将摄像头的中点作为相机坐标系的原点，然后在相机坐标系的原点来对待打印文档的图像进行投影，并设置近截面和远截面来截断投影，得到四棱台体； 打印机器人使四棱台体的近截面的四个端点的坐标和四棱台体的远截面的四个端点的Z坐标不变，然后调整四棱台体的远截面的四个端点的X和Y坐标，得到矩形体； 打印机器人对矩形体进行平移变换，使矩形体中的待打印文档的图像的中心点与纸张的中心点重合，然后对矩形体进行缩放变换，使纸张的左上角的角点与待打印文档的图像的左上角的角点重合； 打印机器人构建纸张左上角的角点的匹配模板，然后根据匹配模板匹配与待打印文档的图像重合的纸张，获取纸张的左上角的角点的位置； 打印机器人根据纸张的左上角的角点的位置与待打印文档中第一待打印行在待打印文档的图像中的位置确定打印机器人在纸张上初始打印的位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海一微半导体股份有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市横琴新区环岛东路3000号2706；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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