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龙图腾网获悉中国石油大学(华东)申请的专利一种油泥沉积罐底检测机器人自适应控制定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116690580B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310866065.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种油泥沉积罐底检测机器人自适应控制定位方法是由赵东亚;李晓晨;张大伟;蒋秀珊;王新栋设计研发完成，并于2023-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种油泥沉积罐底检测机器人自适应控制定位方法在说明书摘要公布了：一种油泥沉积罐底检测机器人自适应控制定位方法，属于储油罐作业技术领域。其特征在于：包括如下步骤：步骤a，将机器人5通过油罐1顶部的人孔4放入，并在油罐1顶部设置罐顶定位装置；步骤b，对机器人5进行定位；步骤c，控制器判断机器人5是否发生倾斜，如果发生倾斜，执行步骤d，否则返回步骤b；步骤d，对机器人5进行定位补偿；步骤e，对机器人5上探头11控制及定位。在本油泥沉积罐底检测机器人自适应控制定位方法中，实现了信标的高度自适应调节，克服了罐底油泥导致机器人上下起伏对定位精度造成的影响，从而进一步对探头进行控制和定位，保证了探头始终处于所要求的工作状态。

本发明授权一种油泥沉积罐底检测机器人自适应控制定位方法在权利要求书中公布了：1.一种油泥沉积罐底检测机器人自适应控制定位方法，包括定位系统，定位系统包括与机器人5相连的控制器，在机器人5的前端通过机械臂安装有探头11，其特征在于：包括如下步骤： 步骤a，将机器人5通过油罐1顶部的人孔4放入，并在油罐1顶部设置罐顶定位装置； 步骤b，控制器控制设置在机器人5表面的定位机构与罐顶定位装置保持在同一高度，并通过罐顶定位装置对机器人5进行定位，定位机构包括在机器人5表面可垂直升降的信标6； 步骤c，控制器判断机器人5是否发生倾斜，如果发生倾斜，执行步骤d，如果未发生倾斜，返回步骤b； 步骤d，对机器人5进行定位补偿，得到补偿后的机器人5坐标； 步骤e，对机器人5上探头11控制及定位，使探头11始终保持水平，并与油罐1的罐底间隔设置； 步骤f，机器人5机械臂的控制及定位； 步骤g，控制器判断是否检测到罐底缺陷，如果检测到罐底缺陷，返回罐底缺陷的坐标，如果未检测到罐底缺陷，返回步骤d； 所述的罐顶定位装置包括自罐顶处的人孔4放入油罐1内的至少三条定位杆2，在每一条定位杆2的底部设置有超声传感器3，所有超声传感器3与罐顶的距离相同； 机器人5包括机器人本体，在机器人本体的中部向下设置容纳槽，定位机构安装在容纳槽中，定位机构包括安装在容纳槽内的升降架8，在升降架8的顶部设置有信标6，自升降架8的顶部还向后水平固定有固定杆，在固定杆的端部固定有声纳7，声纳7的探测端朝向正下方，用于检测信标6与罐底之间的竖直距离，信标6与超声传感器3处于同一高度； 在所述的步骤b中，使定位机构与罐顶定位装置保持在同一高度的方法，包括如下步骤： 根据所述定位机构距离罐底的距离，对定位机构的高度进行自适应PID控制，PID控制的原理公式如下： 其中：uk为PID控制的输出，表示系统输出的变化量；Kp为比例系数，表示输出信号变化相对值与输入偏差信号变化相对值的比值；Ki为积分系数；Kd为微分系数，ek表示k时刻系统的输出值hk和目标值之差，即： 原理公式中各系数表达式如下： 其中：T为采样时间；Ti为积分时间；Td为微分时间； 所述的步骤d，包括如下步骤： 步骤d-1，获得机器人5顶部至中心点距离j； 步骤d-2，得到机器人5俯角或仰角为α的如下关系式： 步骤d-3，求得表示机器人5的中心点与信标6分别在罐底投影点的间距f： f＝i+jsinα 步骤d-4，根据机器人中心点距离罐底垂直距离h’满足： 求得机器人中心点距离罐底垂直距离h’： h'＝h-i+jcosα 步骤d-5，机器人5定位补偿后的坐标： x1＝x-fsinβ，y1＝y+fcosβ 步骤d-1～d-5中：h表示信标6距离罐底的垂直高度，α表示因罐底油泥12造成的机器人5的仰角或俯角，i表示信标6抬升高度，j表示机器人5顶部至中心点距离，f表示机器人5的中心点与信标6分别在罐底投影点的间距，h’表示机器人5中心点距离罐底垂直距离，p为信标6与机器人5中心连线的延长线在罐底的交点与信标6在罐底投影之间的距离，β为机器人5的朝向角，x、y分别为信标6所在位置坐标。

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