买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利折叠翼式跨介质航行器的出水控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116679727B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310569716.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权折叠翼式跨介质航行器的出水控制方法是由王宝旭;曹建;李岳明;孙祥仁;韩兆亮;李晔设计研发完成，并于2023-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本折叠翼式跨介质航行器的出水控制方法在说明书摘要公布了：折叠翼式跨介质航行器的出水控制方法，具体涉及跨介质折叠翼航行器的出水控制领域。本发明解决了现有针对折叠翼式跨介质航行器出水控制策略无法实现直接出水，且存在易受环境干扰、出水时间较长、以及响应速度慢的问题。本发明出水控制方法为先执行水下定深航行任务，之后执行出水任务，在此期间通过运动控制系统调整飞行姿态，以预设出水俯仰角向水面航行，当空气螺旋桨是否露出水面时以最大功率开启空气螺旋桨，当空气螺旋桨的工作时间达到预设工作时间时，展开机翼，进行空中航行。本发明主要应用在跨介质航行领域。

本发明授权折叠翼式跨介质航行器的出水控制方法在权利要求书中公布了：1.折叠翼式跨介质航行器的出水控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤： S1、执行水下定深航行任务： 设定目标深度、目标横滚角和目标艏向角，并通过运动控制系统结合设定的目标深度、目标横滚角和目标艏向角，对折叠翼式跨介质航行器进行控制，使折叠翼式跨介质航行器在目标深度所在的阈值范围内航行，实现水下定深航行； S2、判断水下定深航行时间是否达到预设航行时间，结果为是，执行步骤S3；结果为否，执行步骤S1； S3、通过运动控制系统调整折叠翼式跨介质航行器的飞行姿态，使折叠翼式跨介质航行器以预设出水俯仰角向水面航行，执行出水任务，执行步骤S4；其中，预设出水俯仰角的取值范围75°至85°； S4、根据采集的空气螺旋桨的出水信息，判断空气螺旋桨是否露出水面，结果为是，执行步骤S5，结果为否，返回步骤S3； S5、以最大功率开启空气螺旋桨，执行步骤S6； S6、判断是否存在航行器俯仰角小于预设上限，结果为是，执行步骤S7，结果为否，执行步骤S8；同时还根据采集的空气螺旋桨的出水信息，判断空气螺旋桨是否再次入水，结果为是，执行步骤S7，结果为否，执行步骤S8； S7、关闭空气螺旋桨，此时，出水失败，执行步骤S1； S8、判断空气螺旋桨的工作时间是否达到预设工作时间，结果为否，返回步骤S8；结果为是，此时，折叠翼式跨介质航行器完全暴露在空气中、并使其机翼展开执行空中飞行任务，完成出水任务。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。