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龙图腾网获悉桂林电子科技大学;南宁桂电电子科技研究院有限公司申请的专利一种基于改进蚁群算法的无人机路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116627175B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310698163.0，技术领域涉及：H04R1/10；该发明授权一种基于改进蚁群算法的无人机路径规划方法是由孙希延;郑锦宇;纪元法;伍建辉;付文涛;梁维彬;白杨;贾茜子;李晶晶;李龙;赵松克;符强设计研发完成，并于2023-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进蚁群算法的无人机路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机路径规划领域，具体来说涉及一种基于改进蚁群算法的无人机路径规划方法。本发明提出一种改进的蚁群算法。首先，该算法在启发函数中加入A*算法的估价函数，同时引入抗弯折权重系数，以减少路径弯曲次数以及较大的累积转弯角度；其次，提出利用信息素调配因子来改进信息素的更新规则，提升算法收敛速度和全局最优性；最后，引入回退机制加信息素浓度惩罚机制来解决传统蚁群算法易陷入死锁问题。仿真结果表明，在更加复杂地图中改进的蚁群算法与传统蚁群算法相比，拐角次数减少67％，迭代次数减少75％。改进的蚁群算法收敛速度更快、效率更高，对无人机路径规划更具有现实的指导意义。

本发明授权一种基于改进蚁群算法的无人机路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进蚁群算法的无人机路径规划方法，其特征在于，包括下列步骤： 步骤1：应用栅格法对地图环境进行建模，设定好起始点和目标点的位置； 步骤2：初始化系统并设置参数； 步骤3：更新禁忌表； 步骤4：判断进程死锁； 步骤5：采用轮盘赌策略选择下一个栅格； 步骤6：判断蚂蚁是否到达目标点； 步骤7：更新信息素； 更新信息素的过程，包括下列步骤： 步骤7.1：每次迭代之后，若迭代次数满足，则按照以下公式更新信息素： τijt+1＝1-ρτijt+Δτij W2＝Vuav·Tuav 其中，τij表示栅格i到栅格j的信息素浓度，ρ的取值范围为0＜ρ＜1，K1和K2是大于1的常数，ò表示信息素调配因子，是一个可变常数，Lk表示蚂蚁k寻找的路径长度，表示最优路径转弯权重，Laverage表示本次迭代所有蚂蚁的平均路径长度，W1和W2分别表示将转弯角度和转弯次数转换为栅格长度，Calsl表示最优路径上转弯的所有角度之和，Turnl表示最优路径上的转弯数之和，Vuav表示无人机飞行的恒定速度，ωuav表示无人机转弯飞行时的角速度，Tuav表示无人机转动一次加速或减速的时间； 步骤7.2：保证信息素浓度满足以下公式： 其中，τmax和τmin分别为在每条路径上设定的信息素浓度上下限；若满足收敛条件，则退出；如果不满足，则转至步骤3； 步骤7.3：若迭代次数N满足N＞Nmax，则停止计数，输出最终结果。

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