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龙图腾网获悉北京易航远智科技有限公司申请的专利四轮转向车辆的横向控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116588193B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310797774.0，技术领域涉及：B62D15/02；该发明授权四轮转向车辆的横向控制方法、装置、电子设备及存储介质是由彭博;孙铂奇;赵贺雪设计研发完成，并于2023-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本四轮转向车辆的横向控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种四轮转向车辆的横向控制方法、装置、电子设备及存储介质。本公开实施例的四轮转向车辆的横向控制方法包括：获取四轮转向车辆的轴距、当前速度、当前前轮转角、当前位置信息和当前路径信息，当前路径信息包括当前路径上对应当前位置的参考位置的信息和道路曲率；确定四轮转向车辆的转角系数；根据四轮转向车辆的当前位置信息和参考位置信息，确定四轮转向车辆当前的航向角偏差和道路横向偏差；根据四轮转向车辆的轴距、转角系数以及四轮转向车辆当前的前轮转角、航向角偏差、道路横向偏差、速度、对应当前位置的道路曲率，确定四轮转向车辆在未来时刻的前轮转角和后轮转角。本公开实施例能够实现四轮转向车辆横向运动的独立控制，在低速场景下具备精度高、鲁棒性强等优点。

本发明授权四轮转向车辆的横向控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种四轮转向车辆的横向控制方法，其特征在于，包括： 获取四轮转向车辆的轴距、当前速度、当前前轮转角、当前位置信息和当前路径信息，所述当前路径信息包括当前路径上对应当前位置的参考位置的信息和道路曲率； 确定四轮转向车辆的转角系数，所述转角系数表示所述四轮转向车辆的前轮转角与后轮转角之间的比例关系； 根据四轮转向车辆的当前位置信息和参考位置信息，确定四轮转向车辆当前的航向角偏差和道路横向偏差； 根据四轮转向车辆的轴距、转角系数以及四轮转向车辆当前的前轮转角、航向角偏差、道路横向偏差、速度、对应当前位置的道路曲率，确定四轮转向车辆在未来时刻的前轮转角和后轮转角； 所述四轮转向车辆的当前位置信息包括四轮转向车辆当前的航向角；所述四轮转向车辆当前的航向角偏差为四轮转向车辆当前的航向角方向与所述参考位置切线方向的夹角； 所述四轮转向车辆的当前位置信息包括四轮转向车辆当前的后轴中心位置；所述四轮转向车辆当前的道路横向偏差为所述四轮转向车辆当前的后轴中心位置与参考位置之间的距离在所述参考位置的法线方向上的投影长度。

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