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龙图腾网获悉中国安全生产科学研究院申请的专利基于滤波与区域增强的环岛车辆跟踪方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116543359B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310458223.1，技术领域涉及：G06V20/54；该发明授权基于滤波与区域增强的环岛车辆跟踪方法、系统及设备是由刘阳;史聪灵;刘国林;赵晨;车洪磊;王志诚设计研发完成，并于2023-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于滤波与区域增强的环岛车辆跟踪方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于滤波与区域增强的环岛车辆跟踪方法、系统及设备，该方法包括：预测下一帧中跟踪目标区域中心位置；基于目标区域中心位置进行跟踪目标匹配，并对跟踪目标相关联的SURF特征库进行动态更新；基于更新后的结果，进行跟踪目标的状态判断，并对跟踪目标进行动态匹配调整，确定新跟踪目标。本方案能够自适应调整跟踪目标的位置、方向和尺度，并解决了跟踪目标遮挡问题，充分保证了算法效率。

本发明授权基于滤波与区域增强的环岛车辆跟踪方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.基于滤波与区域增强的环岛车辆跟踪方法，其特征在于，所述方法包括： S1、基于卡尔曼滤波预测下一帧中跟踪目标区域中心位置； S2、基于目标区域中心位置进行跟踪目标匹配，并对跟踪目标相关联的SURF特征库进行动态更新； S3、基于更新后的结果，进行跟踪目标的状态判断，并对跟踪目标进行动态匹配调整，确定新跟踪目标； S4、基于新跟踪目标，返回步骤S1；当停止目标跟踪时，则跳出循环； 所述S2进一步包括： S21、进行跟踪目标尺度更新及跟踪目标角度更新，得到跟踪目标位置； S22、基于得到的跟踪目标位置，对SURF特征库进行更新，所述SURF特征库更新进一步包括相关特征点库更新、无关特征点库更新； 所述S21进一步包括： S211、基于跟踪目标区域的颜色特征分布，确定当前帧颜色分布直方图中各特征的分布概率； S212、将当前帧目标区域中所有的SURF特征点加入到SURF特征库，在下一帧中对SURF特征点进行匹配，并基于匹配后的SURF特征点得到跟踪目标尺度比例K、跟踪目标主方向变化； S213、确定下一帧中跟踪目标区域的目标区域中心位置坐标，并结合调整下一帧中跟踪目标区域方向； S214、结合K求取下一帧中跟踪目标区域的颜色分布直方图中各特征的分布概率； S215、定义下一帧中候选跟踪目标区域的相似度，相似度最大时对应的目标区域中心位置坐标作为候选的下一帧中跟踪目标区域中心位置的坐标；其中，m为当前帧与下一帧中匹配的SURF特征点的数量； S216、计算，若，则将作为最终的下一帧中跟踪目标区域中心位置坐标，否则令，返回S214，其中，表示阈值。

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