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龙图腾网获悉重庆理工大学申请的专利一种下肢助力外骨骼及助力控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116512220B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310456698.7，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种下肢助力外骨骼及助力控制方法是由袁博设计研发完成，并于2023-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种下肢助力外骨骼及助力控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种下肢助力外骨骼及助力控制方法，该方法包括：采集外骨骼穿戴者的足底压力及膝关节弯曲角度；根据足底压力及膝关节弯曲角度判断外骨骼穿戴者的步态；根据外骨骼穿戴者的步态进行助力。本发明部分地解决或缓解现有技术中的上述不足，能够分别在上台阶、上陡坡和深蹲起三种步态下控制外骨骼对人体下肢进行助力。相应地，还提供了一种下肢助力外骨骼。

本发明授权一种下肢助力外骨骼及助力控制方法在权利要求书中公布了：1.一种下肢助力外骨骼助力控制方法，应用于自动控制，其特征在于包括： 采集外骨骼穿戴者的足底压力及膝关节弯曲角度； 根据足底压力及膝关节弯曲角度判断外骨骼穿戴者的步态，所述步态包括单腿爬升步态、摆动跟随步态、平路步行步态、深蹲步态； 根据外骨骼穿戴者的步态进行助力；其中，若步态为单腿爬升步态则对外骨骼穿戴者该侧腿部进行单侧助力；若步态为深蹲步态则对外骨骼穿戴者双腿进行双侧助力；若为摆动跟随步态或平路步行步态则不进行助力； 所述根据足底压力及膝关节弯曲角度判断外骨骼穿戴者的步态的步骤，具体包括： 判断双腿足底压力是否超过深蹲压力阈值，若超过深度阈值则判断双腿膝关节弯曲角度是否超过深蹲角度阈值；若超过深蹲角度阈值则判定当前步态为深蹲步态； 其中，根据足底压力及膝关节弯曲角度判断外骨骼穿戴者的步态的步骤包括： 对外骨骼穿戴者的左右腿分别判断是否为单侧腿运动步态中的一种，若是则将该侧腿的状态设置为对应的单侧腿运动步态，若否则维持现有状态；所述单侧腿运动步态包括单腿爬升步态、摆动跟随步态、平路步行步态； 具体地，判断单侧腿运动步态的步骤包括： 判断单侧足底压力是否大于上升阈值，若大于上升阈值且上一次足底压力判断小于上升阈值，则单侧足底压力判断结果为真，并判断膝关节弯曲角度是否大于上升角度阈值； 若膝关节弯曲角度大于上升角度阈值则判定当前步态为单腿爬升步态，若小于上升角度阈值则判定当前步态为平路步行步态； 判断单侧足底压力是否大于上升阈值时，若小于上升阈值或和上一次足底压力判断大于上升阈值，则单侧足底压力判断结果为假，并判断足底压力是否小于摆动阈值； 若足底压力小于摆动阈值，则判定当前步态为摆动跟随步态。

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