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龙图腾网获悉北京易航远智科技有限公司申请的专利视频场景建图与定位方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116485894B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310447737.7，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权视频场景建图与定位方法、装置、电子设备及存储介质是由殷佳豪;李雪设计研发完成，并于2023-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本视频场景建图与定位方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种视频场景建图与定位的方法，包括：基于迭代位姿优化的场景地图建立过程；视频时空特征聚合过程；基于显著性加权的时空区域匹配过程；多视频地理位置识别及场景合并过程；由粗到细的视频地理位置定位过程。本公开还提供了视频场景建图与定位的装置、电子设备及可读存储介质。

本发明授权视频场景建图与定位方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种视频场景建图与定位的方法，其特征在于，包括： S100、为当前观测视频序列的当前观测图像构建图像金字塔，基于所述图像金字塔获得所述当前观测图像的初始位姿、置信度金字塔及稠密特征图，基于所述当前观测图像的初始位姿、置信度金字塔及稠密特征图在场景地图中进行迭代位姿优化并获得优化位姿，以获得包括当前观测图像的所述优化位姿的场景地图； S200、将当前观测视频序列的所有帧图像的深度特征进行融合处理，以获得所述当前观测视频序列的视频时空特征融合的全局描述子； S300、使用所述全局描述子进行视频地理位置识别，从预先构建的视频序列数据库中获得与当前观测视频序列的地理位置相似度最高的多个初始候选视频序列，对所述当前观测视频序列的所有帧图像进行局部区域特征提取，以获得各个帧图像的多个区域的区域描述子； S400、对所述当前观测视频序列的各个帧图像与各个所述初始候选视频序列的各个帧图像进行基于区域描述子的区域匹配，基于匹配结果获得各个所述初始候选视频序列与所述当前观测视频序列的空间一致性程度，进而从所述多个初始候选视频序列中获取与所述空间一致性程度对应的多个最终候选视频序列； S500、对于各个所述最终候选视频序列，获取每一帧图像在场景地图中的共视图像簇以将各个独立的最终候选视频序列融合为一个个单独的场景，基于各个共视图像簇在场景地图中所有的3D地图点与当前观测图像的特征点的特征匹配结果获得当前观测图像的位姿即相机位姿；以及 S600、基于所述当前观测图像的位姿进行基于图像金字塔的低分辨率图像至高分辨率图像的迭代位姿优化以将所述当前观测图像与各个所述单独的场景进行场景匹配，获得所述当前观测图像的地理位置定位结果。

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