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龙图腾网获悉中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所申请的专利一种面向工业机器人位姿参数补偿的点位布局优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116476057B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310404028.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种面向工业机器人位姿参数补偿的点位布局优化方法是由宫思远;赵子越;瞿剑苏;刘倩頔;贾志婷设计研发完成，并于2023-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向工业机器人位姿参数补偿的点位布局优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开的一种面向工业机器人位姿参数补偿的点位布局优化方法，属于工业机器人校准领域。本发明通过模拟多个工业机器人的误差位姿矩阵，并使用步进式搜索方法生成输入样本库，避免局部最优对数据收敛结果的影响。模拟工业机器人末端执行器的位姿数据，根据工业机器人运动学模型构建机器人位姿参数补偿的布局计算模型，应用该模型对工业机器人不同的位姿布局进行计算和对比，针对指定工业机器人和位姿参数补偿方法，给出相应点位布局。动态调整输入样本矩阵集的规模、误差允许范围以及返回合格布局的数量，输出工业机器人位姿参数补偿的柔性化布局。本发明适用于工业机器人领域，能够使用尽量少的点位提高对工业机器人误差补偿的效率和准确性。

本发明授权一种面向工业机器人位姿参数补偿的点位布局优化方法在权利要求书中公布了：1.一种面向工业机器人位姿参数补偿的点位布局优化方法，其特征在于：包括如下步骤， step1:确定工业机器人末端执行器的运动空间； step2:获取m个理论位姿，形成理论位姿矩阵； step3:随机从标准不确定度中选择误差，形成误差位姿矩阵； step4:根据机器人末端执行器位姿值的最大允许误差，逆向推导以求解出机器人运动学模型的各参数补偿的最大允许误差，即结合机器人末端位姿的最大误差，对运动学模型进行逆运动学D-H'分析，能够得到运动学模型各参数的最大有效补偿范围 step5:将step4的输出值作为阈值； step6:使用理论位姿矩阵与误差位姿矩阵构建样本库，应用步进式搜索方法形成输入样本集； step7:将样本集中的样本依次应用到工业机器人位姿参数补偿模型中，求解运动学模型各参数的补偿值； step8:将step7的补偿值与step5的阈值进行比较，若符合阈值要求，则布局合格进入布局待选区，否则忽略此布局； step9:若仍有未计算的布局，则返回step7继续迭代，否则迭代结束； step10:输出step8的n个合格布局； step11:应用相似度方法对n个合格布局进行过滤，确定最终的最优布局； step12:应用校准方法对该布局进行验证，根据验证后的布局使用尽量少的点位以及布局方法对工业机器人位姿参数进行补偿，以提高工业机器人位姿参数的补偿效率。

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