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龙图腾网获悉中国科学院声学研究所申请的专利一种基于交叉熵方法的UUV航路规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116466729B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210030841.1，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种基于交叉熵方法的UUV航路规划方法是由刘宇;朱晓萌;马晓川;朱昀;侯朝焕设计研发完成，并于2022-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于交叉熵方法的UUV航路规划方法在说明书摘要公布了：本发明属于水下无人潜航器航路规划技术领域，具体地说，涉及一种基于交叉熵方法的UUV航路规划方法，包括：步骤1将每一条UUV可行优化路径分为m个相互连接的线段，形成参数集合；步骤2每条UUV可行优化路径对应一个参数集合，计算每一条可行路径对应的路径代价，并进行从大到小排序，选取优势集中的10％‑20％，作为优化集合；步骤3对优化集合中的每组参数，计算其均值和方差，作为下一次迭代采样的均值和方差，共可获得更新后的m组参数对应的均值和方差，得到本次的最优解；步骤4针对本次的最优解，再获取N条可行路径，并重复步骤1‑步骤3，通过不断迭代，直至达到收敛，得到一条优化后的UUV可行路径，并将其作为最终的最优解。

本发明授权一种基于交叉熵方法的UUV航路规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于交叉熵方法的UUV航路规划方法，该方法包括： 步骤1将每一条UUV可行优化路径分为m个相互连接的线段，得到由2m个参数组成m组参数集，并将其形成参数集合，并为参数集设置初始均值和方差；其中，每组参数集对应一段线段路径； 步骤2每条UUV可行优化路径对应一个参数集合，根据均值和方差进行高斯采样，可获取UUV的N条可行路径以及N个参数集合，并计算每一条可行路径对应的路径代价；对上述得到的N个路径代价进行从大到小排序，得到优势集；选取优势集中的10％-20％，作为优化集合； 步骤3对优化集合中的每组参数，计算其均值和方差，作为下一次迭代采样的均值和方差，共可获得更新后的m组参数对应的均值和方差，并将更新后的m组参数对应的m个线段路径连接，形成本次的优化路径，作为本次的最优解； 步骤4针对得到的本次的最优解，以及更新后的m组参数对应的均值和方差，再获取N条可行路径，并重复步骤1-步骤3，通过不断迭代，直至达到收敛，得到一条优化后的UUV可行路径，并将其作为最终的最优解，实现对UUV航路路径的优化； 所述步骤1具体包括： 将UUV的某条可行路径分为m个相互连接的线段路径； 假设每个线段路径用航向角速度和持续时间进行描述，作为第m个线段路径对应的第m组参数行向量，记为第m组参数集wm,τm； 其中，wm为第m个线段路径的航向角速度；τm为第m个线段路径的持续时间； 根据m个线段路径，每个线段路径对应一组参数集，得到由2m个参数组成m组参数集，并将其作为参数集合W＝w1，τ1,…,wm，τm∈R2m； 其中，R2m为2m维实数空间。

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