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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利钢丝螺套自动安装末端执行器及安装机和安装方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116393984B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310403695.7，技术领域涉及：B23P19/06；该发明授权钢丝螺套自动安装末端执行器及安装机和安装方法是由王战玺;王军;郭晓敏;张邦海;罗子彦;单金光;张理博;罗成;史梦格;付裕如;郭磊阳;廖正乐;李泽楷设计研发完成，并于2023-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本钢丝螺套自动安装末端执行器及安装机和安装方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种钢丝螺套自动安装末端执行器，包括后端盖、壳体、电机组件、前端盖和批头轴；后端盖一端与机器人法兰连接，另一端与壳体滑动配合连接，壳体沿后端盖内腔往复运动。电机组件位于壳体内且能够在壳体内进行滑动，前端盖与电机组件连接，批头轴一端与前端盖同轴连接，另一端用于安装钢丝螺套，杆体与壳体螺纹配合，在电机驱动下前端盖与批头轴能够一起在壳体内往复运动；批头轴上开设的外螺纹与钢丝螺套上开设的螺纹相同；电机旋转一周驱动批头轴轴向进给量等于钢丝螺套旋入螺孔的轴向进给量。还公开包含该末端执行器的自动安装机和安装方法，解决了现有方法螺孔初始圈被挤压破坏问题，避免了安装时产生跳扣，提高了安装效率和质量。

本发明授权钢丝螺套自动安装末端执行器及安装机和安装方法在权利要求书中公布了：1.一种钢丝螺套的自动安装方法，其特征在于：所述自动安装方法利用末端执行器实现，其中： 所述末端执行器包括后端盖1、壳体2、电机组件、前端盖5和批头轴6； 所述后端盖一端用于与机器人末端连接，另一端与壳体2滑动配合连接，壳体2沿后端盖1内腔往复运动； 所述电机组件位于壳体内，且电机组件能够在壳体内进行滑动； 所述前端盖5与电机组件连接； 所述批头轴6一端与前端盖5同轴连接，另一端用于安装钢丝螺套，杆体与壳体2螺纹配合，在电机组件中的电机驱动下，前端盖5与批头轴6能够一起在壳体2内进行往复运动； 所述批头轴6上开设的外螺纹与钢丝螺套上开设的螺纹相同； 所述电机旋转一周驱动批头轴6轴向进给量等于钢丝螺套旋入螺孔的轴向进给量； 所述自动安装方法包括以下步骤： 步骤1：根据螺孔的型号选择匹配的批头轴，将末端执行器的后端盖固定安装在机器人末端法兰上； 步骤2：设备通电后，电机反转，电机外壳连同电机、前端盖以及批头轴沿轴线向靠近机器人末端法兰方向移动； 步骤3：将钢丝螺套固定在取料台上，确保每个钢丝螺套的开口方向保持一致，便于机器人取料； 步骤4：机器人带动末端执行器移动并靠近钢丝螺套，沿着钢丝螺套轴线进给，待批头轴6端面与钢丝螺套接触端面接触后，机器人运动使壳体2沿后端盖1滑动，滑动距离小于后端盖内大径孔长度； 步骤5：设置电机转动圈数等于钢丝螺套的螺纹圈数；电机正转，前端盖5和批头轴6进行旋转和轴向进给复合运动，直至批头轴沿轴向运动一个钢丝螺套长度的距离，批头轴与钢丝螺套的内螺纹配合，完成钢丝螺套的取料； 步骤6：机器人携带末端执行器及钢丝螺套退出取料工位； 步骤7：电机反转，反转圈数等于钢丝螺套的螺纹圈数，使壳体、电机、电机外壳、批头轴带动钢丝螺套沿轴线方向反向运动，退回至取料之前位置； 步骤8：机器人带动末端执行器移动到螺孔正上方，沿螺孔轴线进给，在批头轴上的钢丝螺套的端面与螺孔接触后，机器人沿着螺孔轴向进给使壳体2在后端盖内滑动，滑动距离小于后端盖内大径孔长度； 步骤9：电机正转，电机在旋转一圈以内后，即可使钢丝螺套由螺孔的初始圈开口处旋入；接着电机旋转与钢丝螺套相同的圈数，将钢丝螺套完全安装在螺孔内； 步骤10：电机反转，末端执行器反向运动退回安装初始位置。

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