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龙图腾网获悉深圳市行知行机器人技术有限公司申请的专利一种爬管机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116336296B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310312655.1，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种爬管机器人是由汪兴潮;蔡建楠;胡绍杰;朱伟东;李赳华设计研发完成，并于2023-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种爬管机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种爬管机器人，包括转向机构，转向机构顶部设置有控制箱，转向机构的动力来源为单个电机，转向机构底部四个角均连接有驱动单元，驱动单元包括2个驱动轮，每个驱动单元的下方通过调整机构连接设置有吸附装置，吸附装置的吸附力可进行调整，驱动单元通过自适应机构与转向机构相连，本发明适用于管道维护技术领域，结构简单、可靠耐用；采用曲率自适应机构，增加了适用的管径范围，实现了内壁外壁的通用性，并且无需人工手动调节，采用零回转半径转向机构，解决了曲面转向困难的问题，采用磁铁气隙自适应调整机构，避免磁铁气隙过小而导致卡死的问题，吸附力大且稳定，负载能力高，采用四轮驱动，驱动力更充足、更稳定。

本发明授权一种爬管机器人在权利要求书中公布了：1.一种爬管机器人，其特征在于：包括转向机构，所述转向机构顶部设置有控制箱5，转向机构的动力来源为单个电机，所述转向机构底部四个角均连接有驱动单元，所述驱动单元包括2个驱动轮，每个驱动单元的下方通过调整机构连接设置有吸附装置2，吸附装置的吸附力可进行调整，所述驱动单元通过曲率自适应机构6与转向机构相连； 所述转向机构包括两个固定板13，两个固定板13之间的四个角均设置有从动同步带轮14，所述从动同步带轮14与其对应驱动单元的轮壳之间通过轴12传动连接，两个固定板13之间还设置有一个驱动同步带轮19、两个涨紧轮20，驱动同步带轮19、两个涨紧轮20、四个从动同步带轮14之间通过同步带传动连接，下方的固定板13底部设置有用于驱动驱动同步带轮19的转向电机4，下方的固定板13底部还设置有若干张紧轮3，为同步带提供张紧力； 所述曲率自适应机构6包括套设于轴12下端的铜套17，以及套设于铜套17外侧的铜套座18，所述铜套座18与驱动单元相连； 所述吸附装置2包括磁铁及其外侧的保护套16； 所述驱动单元包括分别设置于轮壳两侧的两个驱动轮1，所述轮壳内设置有同步驱动两个驱动轮1转动的减速电机11，用于提供机器移动时所需的动力； 所述调整机构包括设置于减速电机11下方的内固定板10，所述内固定板10上方设置有调节板，所述调节板两端均穿插设置有调节拉杆9，两个所述调节拉杆9分别与保护套16两端通过销轴15相连，所述调节拉杆9下段通过套设其外侧的限位弹簧8与内固定板10之间形成弹簧限位结构，所述内固定板10下端穿插设置有调节螺栓7，所述调节螺栓7上端旋接于调节板中心处。

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