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龙图腾网获悉上海卓昕医疗科技有限公司申请的专利内窥镜辅助支气管自动导航方法、装置、介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116327363B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310390332.4，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权内窥镜辅助支气管自动导航方法、装置、介质及电子设备是由吕文尔;侯小燕;王少白;刘金涛设计研发完成，并于2023-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本内窥镜辅助支气管自动导航方法、装置、介质及电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种内窥镜辅助支气管自动导航方法、装置、介质及电子设备，应用于内窥镜辅助支气管自动导航系统，该方法包括：S1，根据获取的支气管内的当前帧图像和当前帧图像的下一帧图像识别洞口目标；S2，根据当前帧图像和下一帧图像的洞口目标进行匹配跟踪得到匹配结果；S3，确定跟踪导航洞口，按照预设的导航策略进行跟踪导航，控制机械臂系统导航；S4，更新当前帧图像，获取下一帧图像，对当前帧图像和下一帧图像重复执行S1至S3直至内窥镜到达导航目标点。应用该方法进行支气管导航的整个导航流程仅依靠支气管内窥镜和自动控制机械臂系统状态即可确定导航策略，不依赖任何传感器定位、不依赖额外的数据、不需要术前规划，简单高效。

本发明授权内窥镜辅助支气管自动导航方法、装置、介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种内窥镜辅助支气管自动导航的可读存储介质，应用于内窥镜辅助支气管自动导航系统，其特征在于，用于存储以下计算机程序： S1，根据内窥镜获取的支气管内的当前帧图像和所述当前帧图像的下一帧图像，识别所述当前帧图像中的洞口目标和所述下一帧图像中的洞口目标； S2，根据所述当前帧图像的洞口目标和所述下一帧图像的洞口目标进行匹配跟踪，得到匹配结果； S3，根据所述匹配结果确定跟踪导航洞口，根据所述跟踪导航洞口按照预设的导航策略进行跟踪导航，根据所述跟踪导航洞口的尺寸、所述跟踪导航洞口距离所述下一帧图像中心点的距离和上次操作的类型确定进行跟踪导航的操作类型和操作步长；控制机械臂系统导航，当跟踪导航的操作类型为旋转操作时，对机械臂系统旋转后的角度进行判断，若旋转的行程越界则根据正向或反向越界判断进行对应策略的旋转；当跟踪导航的操作类型为打弯操作时，对机械臂系统打弯后的角度进行判断，若打弯的行程越界则根据正向或反向越界判断进行对应策略的打弯；当跟踪导航的操作类型为前进后退操作时，根据所述下一帧图像计算机械臂系统的操作步长； S4，更新当前帧图像，获取下一帧支气管内部内窥镜图像，对所述当前帧图像和所述下一帧支气管内部内窥镜图像重复执行S1至S3，直至内窥镜到达导航目标点。

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