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龙图腾网获悉北京踏歌智行科技有限公司申请的专利一种露天矿山车辆车路协同的安全包络生成系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116312049B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310234265.7，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权一种露天矿山车辆车路协同的安全包络生成系统及方法是由苗嘉龙;梁启君;蒋锟;韩俊汝;张飞设计研发完成，并于2023-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种露天矿山车辆车路协同的安全包络生成系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种露天矿山车辆车路协同的安全包络生成系统及方法，该系统包括网关、安全包络检测服务模块、分布式缓存模块，作业车辆上报的数据由网关统一接收、再由网关转化为消息队列，推送至安全包络检测服务模块；安全包络检测服务模块，基于作业车辆上报的数据生成安全包络，并将安全包络保存至分布式缓存模块中，获取分布式缓存模块的冲突信息，作为碰撞风险的先验信息判断当前是否有碰撞风险，向检测到碰撞风险的车辆进行包络碰撞风险指令下发。相对于现有技术中以单车的数据做判断，本发明中矿区内所有的元素都会成为决策的一部分，使得最终决策更合理更具有全局性。

本发明授权一种露天矿山车辆车路协同的安全包络生成系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种露天矿山车辆车路协同的安全包络生成方法，其特征在于，包括以下步骤： 第一步，接收车辆位置信息、车辆调度信息、高精地图数据，根据车辆位置信息定位车辆中心点所在位置，根据车辆调度信息的设备型号生成环绕车辆的包络边框，根据高精地图数据生成贴合道路的车辆前方包络边框，从而得到车辆静态安全包络； 第二步，判断当前车辆所处任务状态，基于车辆静态安全包络，使用相应的安全包络生成策略，生成对应不同任务状态的车辆动态安全包络； 第三步，将生成的车辆动态安全包络进行更新存储，确保动态安全包络和当前车辆位置匹配，存储时采用Rtree空间索引； 第四步，判断当前车辆的动态安全包络与其他作业车辆生成的动态安全包络、感知地图边界图形是否发生空间重合，进行告警或停车； 所述第一步，基于环绕车辆的包络边框及车辆前向包络边框得到车辆静态安全包络，车辆静态安全包络是根据车辆轮廓向外延伸相应距离而形成的封闭矩形，具体计算如下： 1尾部安全包络为车辆尾部轮廓向后延伸距离,为定位误差与车辆最大后溜距离之和； 2侧方安全包络为车辆两侧轮廓向外延伸距离，为定位误差与车辆最大横向控制误差之和； 3前方安全包络为车辆前方轮廓向前延伸距离，为车辆基于当前速度，并考虑定位误差及控制误差、最大安全距离； ； 所述第二步，所述安全包络生成策略包括： 1正常道路行驶：根据车辆当前速度，得到车辆所在道路的车前行驶路线包络形状点，对车辆前向包络进行动态延展，延展的形状根据自动驾驶行驶轨迹形状进行实时计算； 2倒入装载停靠位：根据倒入车道和车辆当前速度，对车辆后方包络进行延展，延展的形状根据自动驾驶行驶轨迹形状进行实时计算；随车辆逐渐减速，停靠到位后恢复成静态包络形状； 3倒入排土停靠位：根据倒入车道和车辆当前速度，对车辆后方包络进行延展，延展的形状根据自动驾驶行驶轨迹形状进行实时计算；随车辆逐渐减速，停靠到位后后向包络恢复至静态包络形状，同时回缩车辆后轮到尾部的距离，便于排土。

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