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龙图腾网获悉珠海市人民医院申请的专利一种血管介入手术机器人及其导丝递送机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116236285B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310241069.2，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种血管介入手术机器人及其导丝递送机构是由陆骊工;占美晓;李新华;莫启波;何旭设计研发完成，并于2023-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种血管介入手术机器人及其导丝递送机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种血管介入手术机器人及其导丝递送机构，包括底板、平移模组、耗材组件、第一磁力模组，第一磁力模组设置于平移模组上以能够沿第一方向移动。耗材组件包括：第二磁力模组，其能够和第一磁力模组相互吸引和或排斥，且第一磁力模组和第二磁力模组间隔设置；悬浮导轨，其用于对第二磁力模组进行导向和限位，悬浮导轨沿第一方向延伸；导丝夹紧模组，其用于夹持导丝，导丝夹紧模组设置于第二磁力模组上。导丝递送机构在递送状态时，第二磁力模组配置为跟随第一磁力模组沿悬浮导轨移动。本发明的导丝递送机构利于实现完全无菌，可以有效防止血液等体液进入血管介入手术机器人内部，减少机器故障的发生，降低手术风险。

本发明授权一种血管介入手术机器人及其导丝递送机构在权利要求书中公布了：1.一种血管介入手术机器人的导丝递送机构，包括底板及设置于所述底板上的平移模组，其特征在于，所述导丝递送机构还包括第一磁力模组，所述第一磁力模组设置于所述平移模组上以能够沿第一方向移动； 所述导丝递送机构还包括能够独立拆卸的耗材组件，所述耗材组件包括： 第二磁力模组，其能够和所述第一磁力模组相互吸引和排斥，且所述第一磁力模组和所述第二磁力模组间隔设置；所述第二磁力模组包括相固定连接的上盖和下盖、设置于所述上盖和所述下盖之间的第二永磁铁、设置于所述上盖和或所述下盖上的水平限位轮及置于所述下盖上的上下限位轮； 悬浮导轨，其用于对所述第二磁力模组进行导向和限位，所述悬浮导轨沿所述第一方向延伸；所述悬浮导轨设置于一安装板上，所述安装板相对所述底板固定，所述第一磁力模组和所述平移模组设置于所述安装板的下方；所述悬浮导轨包括中部镂空的外框，所述外框具有一对沿所述第一方向延伸的长边，所述外框固定或可拆卸地设置于所述安装板上；所述悬浮导轨还包括自所述长边的中部或下部向内延伸的承载边；所述第二磁力模组活动地设置于所述外框中，且所述水平限位轮位于所述承载边的上方，所述上下限位轮位于所述承载边和所述安装板之间； 导丝夹紧模组，其用于夹持导丝，所述导丝夹紧模组设置于所述第二磁力模组上； 其中，所述安装板上罩设有上壳，所述第二磁力模组、所述悬浮导轨及所述导丝夹紧模组位于所述上壳内； 所述导丝递送机构还包括固定设置于所述底板上的下壳，所述平移模组及所述第一磁力模组设在所述下壳内，所述安装板可拆卸或固定地设置于所述下壳的上部，所述安装板和所述下壳之间通过密封圈密封；所述安装板上设置有密封垫； 所述第一磁力模组包括多组电磁铁及设置在所述多组电磁铁的外围的第一永磁铁，所述第二永磁铁位于所述电磁铁的正上方；所述多组电磁铁配置为在通电后和所述第二磁力模组磁性相斥，所述第一永磁铁和所述第二永磁铁磁性相吸，以使所述第二磁力模组悬空并带动所述第二磁力模组跟随移动； 所述导丝递送机构具有递送状态，在所述递送状态时，所述第二磁力模组配置为跟随所述第一磁力模组沿所述悬浮导轨移动，所述第二磁力模组悬空在所述悬浮导轨或所述安装板的上方，所述水平限位轮和所述悬浮导轨相互脱离或和所述悬浮导轨的侧面滚动接触；所述导丝递送机构还具有停止状态，在所述停止状态时，所述第二磁力模组落在所述悬浮导轨上或所述安装板上。

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