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龙图腾网获悉埃洛克航空科技(北京)有限公司申请的专利三维建模场景中相机参数估计方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116228879B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310100904.0，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权三维建模场景中相机参数估计方法及装置是由由清圳设计研发完成，并于2023-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维建模场景中相机参数估计方法及装置在说明书摘要公布了：本公开公开了一种三维建模场景中相机参数估计方法及装置，包括：将用于三维建模的图像分类为多个图像集，并在各个图像集中按照预设的策略确定种子图像集；对各个种子图像集进行空间计算，得到各个种子图像集对应的相机参数、以及对应的像素误差值；基于各个种子图像集对应的像素误差值，确定最小像素误差值，其中，将最小像素误差值指示的种子图像集确定为目标种子图像集；如果最小像素误差值小于第一预设值，则将目标种子图像集对应的相机参数确定为初始相机参数；如果最小像素误差值不小于第一预设值，则在各个种子图像集基础上进行自动扩容，并基于自动扩容后的图像集确定初始相机参数。克服了依赖人工经验设置初始相机参数带来的负向影响。

本发明授权三维建模场景中相机参数估计方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种三维建模场景中相机参数估计方法，其特征在于，包括： 将用于三维建模的图像分类为多个图像集，并在各个图像集中按照预设的策略确定种子图像集； 对各个所述种子图像集进行空间计算，得到各个所述种子图像集对应的相机参数、以及各个所述种子图像集对应的像素误差值，其中，在计算各个种子图像集对应的像素误差值时，针对种子图像集中每个图像中的特征点，其像素对应原始坐标为，利用空间计算方式估计出的特征点对应空间中3D点，再将空间中3D点反投影到图像上得到反投影后的像素坐标，计算经过BA优化后反投影后的像素坐标和该特征点像素对应的原始坐标的距离，将种子图像集中所有特征点重投影误差加和求平均得到像素误差值； 基于各个所述种子图像集对应的像素误差值，确定最小像素误差值，其中，将所述最小像素误差值指示的种子图像集确定为目标种子图像集； 如果所述最小像素误差值小于第一预设值，则将所述目标种子图像集对应的相机参数确定为初始相机参数； 如果最小像素误差值不小于第一预设值，则在各个所述种子图像集基础上进行自动扩容，并基于所述自动扩容后的图像集确定初始相机参数。

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