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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利一种视觉机器人路标定位有效检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116202551B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111441402.1，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种视觉机器人路标定位有效检测方法是由李明;李永勇设计研发完成，并于2021-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种视觉机器人路标定位有效检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种视觉机器人路标定位有效检测方法，包括：获取观测到的当前路标对应的第一定位位姿；基于视觉传感器和惯性传感器获取视觉机器人当前的第二定位位姿；判断第一定位位姿和第二定位位姿是否相同，若是，则确认为当前路标对应的第一定位位姿定位有效，若否，则计算第一定位位姿和第二定位位姿的第一位姿差值并判断第一位姿差值是否小于预设差值阈值，若是，则确认为当前路标对应的第一定位位姿定位有效，若否，则计算当前路标的路标定位一致度并判断是否满足路标定位一致度要求，若满足，则当前路标对应的第一定位位姿定位有效，若不满足，则当前路标对应的第一定位位姿定位无效。本方法提高视觉机器人基于路标的定位可靠性和精度。

本发明授权一种视觉机器人路标定位有效检测方法在权利要求书中公布了：1.一种视觉机器人路标定位有效检测方法，其特征在于，所述视觉机器人路标定位有效检测方法包括： 控制视觉机器人获取观测到的当前路标对应的第一定位位姿； 控制视觉机器人基于视觉传感器和惯性传感器获取视觉机器人当前的第二定位位姿； 判断第一定位位姿和第二定位位姿是否相同； 若第一定位位姿和第二定位位姿相同，则确认为当前路标对应的第一定位位姿定位有效； 若第一定位位姿和第二定位位姿定位不相同，则计算第一定位位姿和第二定位位姿的第一位姿差值； 判断第一定位位姿和第二定位位姿的第一位姿差值是否小于预设差值阈值； 若是，则确认为当前路标对应的第一定位位姿定位有效； 若否，则根据全部记录的已观测路标计算当前路标的路标定位一致度，判断当前路标的路标定位一致度是否满足路标定位一致度要求，若当前路标的路标定位一致度满足路标定位一致度要求，则确认为当前路标对应的第一定位位姿定位有效，若当前路标的路标定位一致度不满足路标定位一致度要求，则确认为当前路标对应的第一定位位姿定位无效； 其中，所述根据全部记录的已观测路标计算当前路标定位一致度的方法，具体包括：将当前路标与全部记录的已观测路标进行一一定位一致匹配，统计全部记录的已观测路标中存在的与当前路标定位一致的路标数量，基于全部记录的已观测路标中存在的与当前路标定位一致的路标数量确认当前路标定位一致度； 其中，所述将当前路标与全部记录的已观测路标进行一一定位一致匹配的方法，具体包括： 步骤1：从全部记录的已观测路标中选取其中一个未进行定位一致匹配的已观测路标作为当前定位一致匹配路标； 步骤2：获取当前定位一致匹配路标的观测时刻并获取当前定位一致匹配路标对应的定位位姿； 步骤3：计算当前路标对应的第一定位位姿与当前定位一致匹配路标对应的定位位姿的第二位姿差值； 步骤4：根据视觉机器人的惯性传感器计算当前定位一致匹配路标的观测时刻至当前路标的观测时刻的时间段内视觉机器人的第一位移距离； 步骤5：判断所述第二位姿差值与所述第一位移距离是否相同，若所述第二位姿差值与所述第一位移距离相同，则确认为当前定位一致匹配路标与当前路标定位一致，若所述第二位姿差值与所述第一位移距离不相同，则确认为当前定位一致匹配路标与当前路标定位不一致； 重复执行上述步骤1至步骤5，直至全部记录的已观测路标中不存在未进行定位一致匹配的已观测路标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海一微半导体股份有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市横琴新区环岛东路3000号2706；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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