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龙图腾网获悉株式会社日立制作所申请的专利装载作业支援系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116194640B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180065374.X，技术领域涉及：E02F3/43；该发明授权装载作业支援系统是由石原新士;成川理优;金泽亮设计研发完成，并于2021-10-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本装载作业支援系统在说明书摘要公布了：装载作业支援系统使用装载机的第1位置计算器的输出、装载机的作业装置的姿势检测器的输出和作业装置的动态特性进行预测作业装置在有限时间区间中的轨迹的运算，在判断成作业装置不会侵入到基于搬运机的第2位置计算器的输出设定的禁止区域的情况下，基于预测运算的结果对作业装置的前端部接近基于第2位置计算器的输出设定的目标位置的动态特性的第1输入进行运算，在判断成作业装置会侵入到禁止区域的情况下，将禁止区域外的与目标位置不同的位置且比作业装置的前端部位置距目标位置近的位置设为目标，对该前端部接近的动态特性的第2输入进行运算，并基于运算结果的第1输入及第2输入对控制装载机的动作的控制输入进行运算。

本发明授权装载作业支援系统在权利要求书中公布了：1.一种装载作业支援系统，对装载机相对于具备货斗的搬运机装载货物的装载作业进行支援，其中该装载机具备将多个被驱动部件能够转动地连结而构成的多关节型的作业装置，所述装载作业支援系统的特征在于，具备： 计算所述装载机的位置及方位的第1位置计算器； 检测所述作业装置的姿势的姿势检测器； 计算所述搬运机的位置及方位的第2位置计算器；和 控制所述装载机的动作的控制装置， 关于所述控制装置， 基于所述第2位置计算器的输出，设定作为所述作业装置在装载作业中应该到达的位置的目标位置， 基于所述第2位置计算器的输出，设定作为禁止所述作业装置侵入的区域的禁止区域， 使用所述第1位置计算器的输出、所述姿势检测器的输出和所述作业装置的动态特性，进行预测所述作业装置在有限的预测时间区间中的轨迹的预测运算， 基于所述作业装置的轨迹预测的运算结果，判断所述作业装置在所述预测时间区间中是否会侵入到所述禁止区域内， 在判断成所述作业装置不会侵入到所述禁止区域内的情况下，基于所述作业装置的轨迹预测的运算结果，对所述作业装置的前端部在所述预测时间区间中朝向所述目标位置接近那样的所述作业装置的动态特性的输入即第1输入进行运算， 在判断成所述作业装置会侵入到所述禁止区域内的情况下，将所述禁止区域外的与所述目标位置不同的位置且比所述作业装置的前端部的位置距所述目标位置近的位置设为目标，对所述作业装置的前端部在所述预测时间区间中接近该目标那样的所述作业装置的动态特性的输入即第2输入进行运算， 基于运算结果的所述作业装置的动态特性的第1输入及第2输入，对控制所述装载机的动作的控制输入进行运算， 基于运算结果的控制输入来进行所述装载机的控制， 所述控制装置能够变更所述预测时间区间的长度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人株式会社日立制作所，其通讯地址为：日本东京都；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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