中国科学院深圳先进技术研究院冯伟获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利一种协作机器人控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116175543B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111438550.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种协作机器人控制系统及方法是由冯伟;王卫军;梁济民;吴新宇设计研发完成，并于2021-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种协作机器人控制系统及方法在说明书摘要公布了：本公开涉及一种协作机器人控制系统和方法，所述系统基于所述方法实现。一种协作机器人控制方法，所述方法包括下述步骤：获取图像，所述图像具有深度信息，所述图像包括协作人员和协作机器人同作业场景；基于深度信息和图像的采集频率，估计协作人员的关节位姿和速度；基于所述关节位姿和速度，预测当前协作人员的阻抗控制模型；结合所述当前协作人员的阻抗控制模型以及图像中的作业场景，获取协作机器人的阻抗控制模型，生成并向协作机器人发送控制指令，所述控制指令用于驱动协作机器人作业。本公开方法考虑了协作任务和协作任务者的差异，适用范围广；能够实时动态调整机器人本体，控制灵活方便；且协作人员无需穿戴外部传感器，操作简单高效。
本发明授权一种协作机器人控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种协作机器人控制方法，其特征在于：所述方法包括下述步骤： S100、获取图像，所述图像具有深度信息，所述图像包括当前协作人员和协作机器人同作业场景； S200、基于深度信息和图像的采集频率，估计当前协作人员的关节位姿和速度； S300、基于所述关节位姿和速度，预测当前协作人员的阻抗控制模型，结合所述当前协作人员的阻抗控制模型以及图像中的作业场景，从协作任务模块库中获取协作机器人的阻抗控制模型； S400、利用获取的协作机器人的阻抗控制模型，对协作机器人的阻抗参数动态调整，并生成并向协作机器人发送控制指令，所述控制指令用于驱动协作机器人作业。
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